公开(公告)号：CN117726763A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311781877.4

申请日：2023-12-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  王志宇 ,  李景晓 ,  华长春

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V40/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/049 ,  G06N3/042 ,  G06N3/096

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的室内移动机器人4D语义SLAM方法，利用双目或RGBD相机实时采集室内场景的彩色图像和深度数据，并通过人体姿态识别网络提取人体骨架数据。进一步，通过安装在机器人上的AI边缘处理器建立目标识别、行为识别、点线特征融合里程计和回环检测四个并行模块，调用增量学习训练器训练的模型实现移动机器人对周围环境的目标识别和人体行为识别，进行机器人自身位姿跟踪和在线的4D动态语义地图构建，并通过动态更新4D语义映射地图和样本数据库实现机器人作业状态的长时感知。本发明既提高了室内机器人对复杂环境的长时感知和人机共融能力，又保障了机器人在家庭等隐私环境中具有动态学习新知识和隐私保护的能力。

公开(公告)号：CN112802045B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202110209482.1

申请日：2021-02-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  王志宇 ,  华长春

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/64

Abstract: 本发明提供一种同步检测图像中平行直线和平行曲线特征的方法，其包括如下步骤：将输入图像转化为灰度图像，获取边缘图像的链条集合；将链条集合分解为直线边缘链条集合和平滑曲线边缘链条集合；并分别构建平行直线模型和平行曲线模型：根据模型分别对直线边缘链条集合和平滑曲线边缘链条集合进行处理和判断，获取到平行直线对集合和平行曲线对集合。本发明能检测图像中存在的平行结构，并能适用于多种环境场景，具有较好的灵活性和移植性，可为后续不同类型的图像检测任务提供特征依据。

公开(公告)号：CN112802045A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202110209482.1

申请日：2021-02-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  王志宇 ,  华长春

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/64

Abstract: 本发明提供一种同步检测图像中平行直线和平行曲线特征的方法，其包括如下步骤：将输入图像转化为灰度图像，获取边缘图像的链条集合；将链条集合分解为直线边缘链条集合和平滑曲线边缘链条集合；并分别构建平行直线模型和平行曲线模型：根据模型分别对直线边缘链条集合和平滑曲线边缘链条集合进行处理和判断，获取到平行直线对集合和平行曲线对集合。本发明能检测图像中存在的平行结构，并能适用于多种环境场景，具有较好的灵活性和移植性，可为后续不同类型的图像检测任务提供特征依据。