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公开(公告)号：CN113145462B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110231620.6
申请日：2021-03-02
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于巴西果效应的核桃分级机及其分级方法。现有核桃分级机效率低。本发明的桶座通过底座与底架固定；桶固定在桶座上，桶底端端面板的中心孔有一半孔壁固定有圆弧形摩擦片；管道底端的圆环相对管道偏心设置；转盘由转盘驱动机构驱动；转盘上的升降机构驱动转板同步升降；固定在管道上的固定板与伸缩板构成滑动副，并通过弹簧连接；转板固定有推拉式电磁铁，推拉式电磁铁的伸缩杆上固定弯钩；管道的内壁顶部开设有凹槽；桶内壁固定n个条形筛，条形筛顶部固定光电传感器。本发明在利用巴西果效应，通过振动以及转板旋转，使核桃实现“体积式”分层，分级效率高，并通过转板带动管道向下移动至检测所得位置实现快速送料。
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公开(公告)号：CN112616442B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011623399.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域。技术方案是：一种基于负压引导的双翅型茶叶采摘机器人，包括PLC控制器；其特征在在于：该采摘机器人还包括用于带动全体装置一起运动的履带小车、安装在履带小车上的自动升降装置和带动delta机械手的转动杆组、固定在转动杆组上的相机组件和用于茶叶采摘的两个delta机械手、固定在升降装置上的负压收集装置以及传感器；所述PLC控制器分别通过信号线电连接所述自动升降装置、转动杆组、相机组件、delta机械手负压收集装置以及传感器，以有序控制采摘作业。该采茶机能够实现只对一芽一叶和一芽二叶的嫩梢进行采摘，使得采摘的茶叶满足制造名优茶的要求，同时保证采摘的准确性和稳定性要求。
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公开(公告)号：CN106404242B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201610892450.5
申请日：2016-10-13
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明涉及一种基于光纤微弯曲效应的滑觉传感器。目的是提供的传感器应不受电磁波的影响，采用电压、电流以外的物理量作为中间变量，从而保证所采集的数据的精度。技术方案是：一种基于光纤微弯曲效应的滑觉传感器，其特征在于：该传感器包括上下叠合且连接为一体的盖片、上片以及与上片厚度相同的下片，还包括分别嵌入上片和下片中的若干光纤；所述的上片和下片均包括位于中央部位的内层、位于内层的四周且通过通槽与内层分隔的外层以及将内层的四角与外层连为一体的四个C形弹性结构，每个C形弹性结构的两个端点均朝向同一方向并且分别连接外层和内层。
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公开(公告)号：CN113812476A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111098295.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了行星驱动的变倾角变速仿手工水筛式摇青机及其摇青方法。现有摇青机构的摆幅和速度无法达到手工摇青效果。本发明的电机经非圆齿轮传动机构驱动行星轮系传动机构；凸轮与行星轮系传动机构的行星轮轴固定，关节轴承的关节外圈外固定有与凸轮构成凸轮副的滚柱；固定在关节外圈上的弹簧柱与弹簧座构成滑动副并通过弹簧连接；弹簧座固定在行星轮系传动机构的偏心轮下板上；固定在筛盘底部的筛盘轴与空心滑轴构成滑动副；空心滑轴通过球铰塞与关节轴承的关节内圈固定；旋转轴与筛盘轴固定，并与摇架构成转动副；摇架两端均通过与旋转轴垂直的支撑轴和机架构成转动副。本发明实现筛盘无自转的类圆锥运动，仿手工摇青效果更好。
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公开(公告)号：CN113039936A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110280983.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声波测距的自动仿形采茶机及其采茶方法。人工手动采茶费时费力，现有的采茶机难以实现对弧形顶梢茶树鲜叶高效化地自动采收。本发明的移动平台通过若干仿形采茶支撑组件悬挂有三组仿形采茶单元；各仿形采茶单元由伺服电机驱动并经滚珠丝杠传动；三台采茶机分别利用若干铰链和接臂型材巧妙地布置在各仿形采茶单元的两套丝杠滑台组件之间；各采茶机上平行地设置有两枚超声波传感器。本发明通过超声波传感器对各自底部茶树冠层高度的在线监测，实现了在移动平台自动行进过程中各仿形采茶单元对单垄茶树顶梢鲜叶的自动仿形采收。此外，本发明能够在采茶机遇到突发的外部冲击时，随外部力量移动，从而能够减小采茶机的损坏风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112881048A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110031096.8
申请日：2021-01-11
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了水稻钵苗移栽性能试验装置及其使用方法。设计水稻钵苗移栽性能试验装置方便获得移栽机构合理的机构参数尤为重要。本发明包括传动箱、调节电机、调节齿条、调节齿轮、主电机、两级齿轮减速箱、四杆机构运动装置、移栽臂、角度调节装置和位移调节装置。本发明可以根据不同移栽机构的结构参数，通过移栽角度调节和移栽位移调节调整移栽臂位置，但始终保持取苗点位置不变，从而得到不同结构参数的移栽机构取苗轨迹，能够为实际设计特定结构参数的移栽机构提供数据支持和试验验证，以获得理想的取苗数据，即取苗角、拔苗角、取苗位移等，这些数据对移栽机构的设计具有指导作用。
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公开(公告)号：CN112861654A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110077443.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及图像处理算法领域。技术方案是：一种基于机器视觉的名优茶采摘点位置信息获取方法，包括以下步骤：1)从茶园获取茶叶图片，用3╳3的卷积核对茶叶图片进行高斯滤波除噪：2)对于图像获取的每一个嫩芽分别设置各自的ROI；3)将RGB色彩空间下的ROI转换到HSV色彩空间，提取嫩芽及其生长点枝条的特征；4)用Otsu算法对提取的嫩芽及枝条区域进行二次二值化分割；5)采用改进的Zhang细化算法对上步二值化图片进行细化，提取其骨架；6)以Shi‑Tomasi算法搜索嫩芽和树枝的分叉点作为对细化的骨架检测的特征角点；7)将轮廓最低点和角点拟合成直线段。该方法可提高茶叶嫩芽采摘点定位的精度和效率。
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公开(公告)号：CN110896730B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911127087.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及农业机械领域。目的是提供一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手，该机械手可模拟人手提拉动作采摘茶叶，实现茶叶单芽的无损采摘，降低茶叶采摘工作中的人工成本。技术方案是：一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述气动仿生茶叶单芽采摘机械手包括通过气缸安装板和导向组件固定在安装板上的采茶机构，固定在安装板右下端的茶叶采收盒；所述导向组件包括固定在安装板上的直线导轨以及在直线导轨上滑动配合的滑块。
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公开(公告)号：CN111136678B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010060890.0
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明涉及农业领域。目的是提供一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手，该机械手应具有结构简单、控制灵活、采摘效率高的特点。技术方案是：一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：该机械手包括机架、设置在机架中的夹爪、用于驱动夹爪转动的电机、用于驱动夹爪开合的气动机构、传感器、收集盒、控制器；所述夹爪包括与电机转轴固定的旋转轴、与旋转轴固定的主动手指、可转动地定位在旋转轴上的从动手指；所述气动机构包括气泵、设置在主动手指与从动手指动力臂上的气囊、连通气泵与气囊的输气管；所述控制器电连接电机、气泵、传感器。
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公开(公告)号：CN110360951B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910575953.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 浙江理工大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明涉及一种检测机构。目的是提供一种三维结构光检测装置的改进，该装置可通过电机控制，使线结构光检测机构围绕待检测物作全方位检测，从而得到被检物体完整三维信息。技术方案是：一种可实现全方位检测的结构光实验装置，包括实验台支架：其特征在于：还包括可绕水平轴线转动地定位在实验台支架上的旋转运动机构、可水平移动地定位在旋转运动机构上的水平运动机构、可竖直移动地定位在水平运动机构上且携带着检测机构的竖直运动机构，所述旋转运动机构包括通过水平布置的旋转轴可转动地定位在实验台支架两侧的两个旋转曲柄以及安装在实验台支架上且通过带轮组驱动旋转轴的旋转电机。
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