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公开(公告)号：CN106314859B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610723638.7
申请日：2016-08-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种果蔬分级装箱机器人系统，包括上料机构、分级机构、果蔬输送带、双臂机械手、箱体传送带、升降式传送带、装箱输送带、果蔬载具输送带组成，主要完成球形果蔬分级与双臂机器人装箱工序；所述的分级机构由限距螺杆通过变螺距导向槽结构实现低级、中级与高级果蔬处理区分区；所述的双臂机械手包括端拾器、电机、转向器、水平丝杠、垂直丝杠、光杆、连接板、同步带轮组件、吸盘等组成，安装在移动座的两个工位上，实现果蔬的自动分层装箱；本发明将球形果蔬上料、分级、分层装箱等多个工序有机结合起来，实现果蔬生产的全自动，有效提高了果蔬分拣装箱操作的生产效率，降低了人工生产的劳动强度。
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公开(公告)号：CN105835221B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610436117.3
申请日：2016-06-16
Applicant: 济南大学 , 山东工业陶瓷研究设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种陶瓷制品注模卸模装备，包括车架，车架上设有竖向的导柱；升降系统的一端设置在车架上，另一端连接升降支撑平台，并驱动升降支撑平台沿导柱上下移动；翻转系统设置在升降支撑平台上，翻转系统与升降转动平台相连，驱动升降转动平台翻转；夹紧系统连接在升降转动平台上；行走系统设在车架的下方；控制系统与升降系统、翻转系统、夹紧系统和行走系统连接。本发明还公开了陶瓷制品注模卸模装备的控制方法。本发明的有益效果是，在一台装备上可以完成注模、卸模等功能，中间不需要起吊设备起吊模具和陶瓷制品，大大减小了注模后陶瓷制品浆体的晃动，便于陶瓷制品浆体的固化，整个注模卸模装备采用自动控制，自动化程度高，生产效率高。
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公开(公告)号：CN105344520B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510834615.9
申请日：2015-11-25
Applicant: 济南大学
IPC: B05B13/02
Abstract: 一种外夹式视觉定位车轮夹持器，用于实现对车轮的自动夹持和气门孔定位。在底座上转动安装丝杠，丝杠的两端设有旋向相反的螺纹，在丝杠的两端分别配合安装有螺母及支座，在底座前端的螺母及支座上固定有第一夹紧臂，在第一夹紧臂的左端固定有夹紧轮轴，在底座后端的螺母及支座上固定有第二夹紧臂，在第二夹紧臂的两端固定有夹紧轮轴，在夹紧轮轴上转动安装有夹紧轮；在第一夹紧臂上固定有车轮转动电机，车轮转动电机带动第一夹紧臂上的夹紧轮转动；在第一夹紧臂与第二夹紧臂之间设有线阵相机和线阵光源，所述线阵相机与控制器信号连接。该夹持器可实现对车轮的牢固夹持，并能对气门进行精确定位。
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公开(公告)号：CN105600410A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610122503.5
申请日：2016-03-04
Applicant: 济南大学 , 江苏剑桥涂装工程有限公司
CPC classification number: B65G47/61 , B65G29/00 , B65G43/00 , B65G2201/02 , B65G2203/0283 , B65G2203/044
Abstract: 本发明公开了一种悬链线上工件搬运工作台，包括：工作台架；转盘，通过回转支撑安装在所述工作台架上；夹具，安装于所述转盘上，用于工件与转盘的同心定位并夹紧；驱动装置，驱动所述转盘以调整转盘的转角；第一反射型光电传感器；第二反射型光电传感器；第三反射型光电传感器。依据本发明的搬运工坐台制造成本相对较低，且满足较高定位精度。
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公开(公告)号：CN105171726A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510607815.0
申请日：2015-09-23
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节仿生机械臂，包括基座（10）、肩关节（20）、肘关节（21）、腕关节（22）以及关节副（23）组成，其特征在于肩关节（20）安装于基座（10）内；肘关节（21）通过关节副（23a）安装在肩关节（20）端部；腕关节（22）通过关节副（23b）布置于肘关节（21）端部；关节副（23c）安装在腕关节（22）末端，并由安装于腕关节（22）内的转动电机（19）和摆动电机（27）驱动下实现转动与摆动；基座（10）、肩关节（20）、肘关节（21）和腕关节（22）串联成仿生机械臂，本发明模拟人体手臂外形结构，将电机安装于手臂钢筒内，可有效减小多关节机械臂的外形尺寸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104325465A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410606284.9
申请日：2014-10-31
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种工业机器人腕部结构及安装方法，结构包括五轴传动部分、六轴传动部分；其特征是，五轴伺服电机外壳通过五轴连接盘与五轴减速机外壳固定相连，五轴减速机外壳与五轴壳体固定连接；五轴伺服电机通过五轴减速机驱动五轴主动臂的右端，该主动臂位于五轴壳体外，五轴主动臂左端与六轴壳体相连，五轴从动臂左端也连六轴壳体，五轴从动臂右端通过滚动轴承连接在五轴壳体上；五轴减速机、五轴连接盘、五轴伺服电机的前部均位于五轴壳体内；六轴壳体左端固装六轴连接盘，该连接盘右端与六轴伺服电机外壳固连，左端与六轴减速机外壳固连；六轴伺服电机的输出轴与六轴减速机的输入端相连。该结构传动链短，传动精度高，结构尺寸小，安装维护方便。
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公开(公告)号：CN101628555B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200910014843.6
申请日：2009-04-28
Applicant: 济南大学
IPC: B60P7/06
Abstract: 一种车轮搬运夹持器，固定在搬运设备上，车轮夹持器包括夹持器机体、气缸连接件、气缸、夹持块和聚氨酯薄层，夹持器机体开有三条径向槽，槽中装有气缸连接件、气缸和夹持块，气缸连接件通过螺纹固定在夹持器机体上，气缸连接件与气缸用螺纹连接，而气缸又与夹持块用螺纹连接，夹持块与夹持器机体用燕尾槽连接，夹持块的内表面粘贴着聚氨酯薄层。气缸推动夹持块和聚氨酯薄层径向移动，从而将车轮夹紧或松开。用本发明车轮搬运夹持器可以将车轮抓起并固定，到达指定位置后快速卸下。该车轮搬运夹持器结构简单、操作方便，装卸过程简单可靠，装卸时间短、效率高。
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公开(公告)号：CN101691033A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910019432.6
申请日：2009-10-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人，通过滚珠丝杠副带动移动座及其上部构件沿悬链移动方向移动，保持移动座及其上部构件与悬链同速行走悬挂汽车车轮，腰部相对移动座转动、下臂相对腰部摆动、上臂相对下臂摆动、腕部相对上臂转动及摆动用来保证汽车车轮的空间位置，腕部上的车轮夹持器采用气动抓取或释放汽车车轮，工业相机固定在相机支架上，用来寻找汽车车轮气门孔的位置进行汽车车轮定位。用本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人能够迅速抓起汽车车轮，通过腕部的转动找到汽车车轮气门孔的位置，将汽车车轮挂到悬链吊杆上，并能够保证汽车车轮气门孔处于悬挂的顶部，该设备抓取可靠、装卸迅速、位置准确。
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公开(公告)号：CN107179261A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710536584.8
申请日：2017-07-04
Applicant: 济南大学 , 深圳港创建材股份有限公司
IPC: G01N11/00
CPC classification number: G01N11/00
Abstract: 本发明公开了一种混凝土塌落度自动测试设备及测试方法，包括塌落筒结构、送料结构和塌落度测试架，塌落筒结构包括两个半塌落筒，两个半塌落筒组合后形成塌落筒内腔，塌落筒单元均与第一驱动结构相连；塌落筒结构与送料结构相连；塌落度测试架上依次设有插捣结构、压平结构、测量结构，塌落度测试架的下方设有导轨，塌落度测试架还与第二驱动结构相连，当第二驱动结构驱动塌落度测试架沿导轨移动时，插捣结构、压平结构、测量结构依次移动至塌落筒结构的上方。本发明可以自动测量混凝土塌落度、混凝土密度，对开移动分离两个半塌落筒，同时移动料斗和送料筒的结构简单，自动化程度高，测量准确可靠。
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公开(公告)号：CN106442490A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610804620.X
申请日：2016-09-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的快速检测仪，采用机器视觉技术，自动取试剂液、滴试剂液、搅拌粉碎、吸样品液、滴样品液，自动识别试纸条，自动判定检测结果，自动记录、储存、打印结果，自动连续完成检测过程中所涉及的一系列操作，包括定量吸液移液分配、样本粉碎、样品检测、吸管和刀头装卸过程的自动化及其检测等，实现了检测过程的自动化，避免人为和环境因素对检测结果的影响，操作简单、检测准确、速度快、省时省力，为生肉质量检测提供了一种很好的检测方法。
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