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公开(公告)号：CN104325465A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410606284.9
申请日：2014-10-31
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种工业机器人腕部结构及安装方法，结构包括五轴传动部分、六轴传动部分；其特征是，五轴伺服电机外壳通过五轴连接盘与五轴减速机外壳固定相连，五轴减速机外壳与五轴壳体固定连接；五轴伺服电机通过五轴减速机驱动五轴主动臂的右端，该主动臂位于五轴壳体外，五轴主动臂左端与六轴壳体相连，五轴从动臂左端也连六轴壳体，五轴从动臂右端通过滚动轴承连接在五轴壳体上；五轴减速机、五轴连接盘、五轴伺服电机的前部均位于五轴壳体内；六轴壳体左端固装六轴连接盘，该连接盘右端与六轴伺服电机外壳固连，左端与六轴减速机外壳固连；六轴伺服电机的输出轴与六轴减速机的输入端相连。该结构传动链短，传动精度高，结构尺寸小，安装维护方便。
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公开(公告)号：CN104907204B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510264182.8
申请日：2015-05-22
Applicant: 济南大学
IPC: B05B13/02
Abstract: 一种车轮气门孔视觉定位工作台，其特征是：包括工作台架、车轮夹紧部分、车轮旋转部分、视觉系统部分；车轮夹紧部分包括车轮放置台、上销轴、下销轴、夹紧杆、气缸、转盘、角接触球轴承、轴承端盖；车轮旋转部分包括安装座、电机、减速机、推力球轴承及转盘；视觉系统部分包括线性相机、线性光源；车轮放置在车轮放置台上，气缸带动气缸杆上下运动，带动车轮放置台上下运动，同时实现夹紧杆对车轮的松开、夹紧。电机通过减速机带动转盘、轮放置台、车轮转动，气缸杆穿过减速机、转盘在角接触球轴承的作用下不转动。转动时，线性光源与线性相机工作。其车轮定心精度高，气路管线不会缠绕，车轮可多圈转动，为高精度视觉识别定位提供了基础。
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公开(公告)号：CN104907204A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510264182.8
申请日：2015-05-22
Applicant: 济南大学
IPC: B05B13/02
Abstract: 一种车轮气门孔视觉定位工作台，其特征是：包括工作台架、车轮夹紧部分、车轮旋转部分、视觉系统部分；车轮夹紧部分包括车轮放置台、上销轴、下销轴、夹紧杆、气缸、转盘、角接触球轴承、轴承端盖；车轮旋转部分包括安装座、电机、减速机、推力球轴承及转盘；视觉系统部分包括线性相机、线性光源；车轮放置在车轮放置台上，气缸带动气缸杆上下运动，带动车轮放置台上下运动，同时实现夹紧杆对车轮的松开、夹紧。电机通过减速机带动转盘、轮放置台、车轮转动，气缸杆穿过减速机、转盘在角接触球轴承的作用下不转动。转动时，线性光源与线性相机工作。其车轮定心精度高，气路管线不会缠绕，车轮可多圈转动，为高精度视觉识别定位提供了基础。
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公开(公告)号：CN103537983A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310509682.4
申请日：2013-10-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种打磨焊接车轮焊缝用的夹具及打磨方法，包括对焊接车轮径向夹紧用的双向丝杆、丝杆驱动电机、两个与双向丝杆配合的螺母、两个夹手及其支架；还包括对焊接车轮轴向夹紧的两个前端定位块、两个轴向夹紧板及轴向夹紧气缸；还包括两个驱动焊接车轮转动的滚轮及其驱动电机；通过电机驱动双向丝杆带动两个夹手反向移动夹紧车轮外圆周，两个轴向夹紧气缸带动轴向夹紧板与前端定位块夹紧车轮轴向方向，固定住车轮；打磨车轮外圆周焊缝；打磨好后，松开焊接车轮，利用滚轮摩擦带动焊接车轮绕自身轴线转动180°，再固定车轮，打磨内圆周焊缝。用该夹具打磨车轮焊缝固定可靠、生产效率高，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN103537983B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310509682.4
申请日：2013-10-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种打磨焊接车轮焊缝用的夹具及打磨方法，包括对焊接车轮径向夹紧用的双向丝杆、丝杆驱动电机、两个与双向丝杆配合的螺母、两个夹手及其支架；还包括对焊接车轮轴向夹紧的两个前端定位块、两个轴向夹紧板及轴向夹紧气缸；还包括两个驱动焊接车轮转动的滚轮及其驱动电机；通过电机驱动双向丝杆带动两个夹手反向移动夹紧车轮外圆周，两个轴向夹紧气缸带动轴向夹紧板与前端定位块夹紧车轮轴向方向，固定住车轮；打磨车轮外圆周焊缝；打磨好后，松开焊接车轮，利用滚轮摩擦带动焊接车轮绕自身轴线转动1800，再固定车轮，打磨内圆周焊缝。用该夹具打磨车轮焊缝固定可靠、生产效率高，解决了现有技术中存在的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104325465B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410606284.9
申请日：2014-10-31
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种工业机器人腕部结构及安装方法，结构包括五轴传动部分、六轴传动部分；其特征是，五轴伺服电机外壳通过五轴连接盘与五轴减速机外壳固定相连，五轴减速机外壳与五轴壳体固定连接；五轴伺服电机通过五轴减速机驱动五轴主动臂的右端，该主动臂位于五轴壳体外，五轴主动臂左端与六轴壳体相连，五轴从动臂左端也连六轴壳体，五轴从动臂右端通过滚动轴承连接在五轴壳体上；五轴减速机、五轴连接盘、五轴伺服电机的前部均位于五轴壳体内；六轴壳体左端固装六轴连接盘，该连接盘右端与六轴伺服电机外壳固连，左端与六轴减速机外壳固连；六轴伺服电机的输出轴与六轴减速机的输入端相连。该结构传动链短，传动精度高，结构尺寸小，安装维护方便。
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公开(公告)号：CN204172045U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420646003.8
申请日：2014-10-31
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种工业机器人腕部结构，结构包括五轴传动部分、六轴传动部分；其特征是，五轴伺服电机外壳通过五轴连接盘与五轴减速机外壳固定相连，五轴减速机外壳与五轴壳体固定连接；五轴伺服电机通过五轴减速机驱动五轴主动臂的右端，该主动臂位于五轴壳体外，五轴主动臂左端与六轴壳体相连，五轴从动臂左端也连六轴壳体，五轴从动臂右端通过滚动轴承连接在五轴壳体上；五轴减速机、五轴连接盘、五轴伺服电机的前部均位于五轴壳体内；六轴壳体左端固装六轴连接盘，该连接盘右端与六轴伺服电机外壳固连，左端与六轴减速机外壳固连；六轴伺服电机的输出轴与六轴减速机的输入端相连。该结构传动链短，传动精度高，结构尺寸小，安装维护方便。
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公开(公告)号：CN204638422U
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201520338663.4
申请日：2015-05-22
Applicant: 济南大学
IPC: B05B13/02
Abstract: 一种车轮气门孔视觉定位工作台，其特征是：包括工作台架、车轮夹紧部分、车轮旋转部分、视觉系统部分；车轮夹紧部分包括车轮放置台、上销轴、下销轴、夹紧杆、气缸、转盘、角接触球轴承、轴承端盖；车轮旋转部分包括安装座、电机、减速机、推力球轴承及转盘；视觉系统部分包括线性相机、线性光源；车轮放置在车轮放置台上，气缸带动气缸杆上下运动，带动车轮放置台上下运动，同时实现夹紧杆对车轮的松开、夹紧。电机通过减速机带动转盘、轮放置台、车轮转动，气缸杆穿过减速机、转盘在角接触球轴承的作用下不转动。转动时，线性光源与线性相机工作。其车轮定心精度高，气路管线不会缠绕，车轮可多圈转动，为高精度视觉识别定位提供了基础。
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公开(公告)号：CN204339791U
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201420684044.6
申请日：2014-11-14
Applicant: 济南大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种车轮搬运夹持器，其特征是：包括连接盘、架体横梁、夹持杆、气缸、铰连接结构、防滑胶条；连接盘连接在一连接块的一端；连接盘上设置有用于与工业机器人连接的连接孔；架体横梁连接在所述连接块的另一端；所述夹持杆设置有两根，两根夹持杆形状相同且均为弯曲状；夹持杆的一端为连接端，另一端为构成夹持口的自由端；两根夹持杆的连接端分别通过铰连接结构与所述架体横梁连接；所述气缸，设置有两个并与夹持杆一一对应，所述气缸的一端与架体横梁铰接，所述气缸的另一端与相对应的夹持杆铰接；所述防滑胶条，固装在每个夹持杆的夹持工作面上。该夹持器可以与工业机器人连接以代替人工实现对车轮的夹持搬运，提高工作效率并降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN203509919U
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201320662105.4
申请日：2013-10-25
Applicant: 济南大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种打磨焊接车轮焊缝用的夹具，包括对焊接车轮径向夹紧用的双向丝杆、丝杆驱动电机、两个与双向丝杆配合的螺母、两个夹手及其支架；还包括对焊接车轮轴向夹紧的两个前端定位块、两个轴向夹紧板及轴向夹紧气缸；还包括两个驱动焊接车轮转动的滚轮及其驱动电机；通过电机驱动双向丝杆带动两个夹手反向移动夹紧车轮外圆周，两个轴向夹紧气缸带动轴向夹紧板与前端定位块夹紧车轮轴向方向，固定住车轮；打磨车轮外圆周焊缝；打磨好后，松开焊接车轮，利用滚轮摩擦带动焊接车轮绕自身轴线转动1800，再固定车轮，打磨内圆周焊缝。用该夹具打磨车轮焊缝固定可靠、生产效率高，解决了现有技术中存在的问题。
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