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公开(公告)号：CN102179809B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110100306.0
申请日：2009-10-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人，通过滚珠丝杠副带动移动座及其上部构件沿悬链移动方向移动，保持移动座及其上部构件与悬链同速行走悬挂汽车车轮，腰部相对移动座转动、下臂相对腰部摆动、上臂相对下臂摆动、腕部相对上臂转动及摆动用来保证汽车车轮的空间位置，腕部上的车轮夹持器采用气动抓取或释放汽车车轮，工业相机固定在相机支架上，用来寻找汽车车轮气门孔的位置进行汽车车轮定位。用本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人能够迅速抓起汽车车轮，通过腕部的转动找到汽车车轮气门孔的位置，将汽车车轮挂到悬链吊杆上，并能够保证汽车车轮气门孔处于悬挂的顶部，该设备抓取可靠、装卸迅速、位置准确。
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公开(公告)号：CN101691033A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910019432.6
申请日：2009-10-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人，通过滚珠丝杠副带动移动座及其上部构件沿悬链移动方向移动，保持移动座及其上部构件与悬链同速行走悬挂汽车车轮，腰部相对移动座转动、下臂相对腰部摆动、上臂相对下臂摆动、腕部相对上臂转动及摆动用来保证汽车车轮的空间位置，腕部上的车轮夹持器采用气动抓取或释放汽车车轮，工业相机固定在相机支架上，用来寻找汽车车轮气门孔的位置进行汽车车轮定位。用本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人能够迅速抓起汽车车轮，通过腕部的转动找到汽车车轮气门孔的位置，将汽车车轮挂到悬链吊杆上，并能够保证汽车车轮气门孔处于悬挂的顶部，该设备抓取可靠、装卸迅速、位置准确。
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公开(公告)号：CN102179809A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110100306.0
申请日：2009-10-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人，通过滚珠丝杠副带动移动座及其上部构件沿悬链移动方向移动，保持移动座及其上部构件与悬链同速行走悬挂汽车车轮，腰部相对移动座转动、下臂相对腰部摆动、上臂相对下臂摆动、腕部相对上臂转动及摆动用来保证汽车车轮的空间位置，腕部上的车轮夹持器采用气动抓取或释放汽车车轮，工业相机固定在相机支架上，用来寻找汽车车轮气门孔的位置进行汽车车轮定位。用本发明悬链涂装线上汽车车轮装卸机器人能够迅速抓起汽车车轮，通过腕部的转动找到汽车车轮气门孔的位置，将汽车车轮挂到悬链吊杆上，并能够保证汽车车轮气门孔处于悬挂的顶部，该设备抓取可靠、装卸迅速、位置准确。
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公开(公告)号：CN201257671Y
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200820172249.0
申请日：2008-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种编织袋装物料夹持器，左滑槽板、左夹紧轴和左抓取板固定在一起，右滑槽板、右夹紧轴和右抓取板固定在一起，抓取编织袋装物料前，左抓取板和右抓取板处于铅锤方向。抓取编织袋装物料时，驱动气缸驱动上拉轴和滑槽板连接轴向上移动，带动左滑槽板和左抓取板绕左夹紧轴逆时针转动，右滑槽板和右夹紧板绕右夹紧轴顺时针转动，当上拉轴向上移动一定行程后，左抓取板和右抓取板转动相同角度将编织袋装物料抓起并固定。当抓起编织袋装物料后，搬运设备将编织袋装物料夹持器搬运至预定位置，驱动气缸驱动上拉轴和滑槽板连接轴向下移动，带动左滑槽板、左夹紧轴和左抓取板顺时针转动，同时带动右夹紧轴、右滑槽板和右抓取板逆时针转动，当上拉轴向下移动一定行程后，卸下编织袋装物料。编织袋装物料夹持器结构简单、操作方便、工作可靠，可以将仓库内或运输工具上的各种编织袋装物料抓起并固定。
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