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公开(公告)号：CN118161008B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410581364.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/26 , A43D117/00
Abstract: 本发明提供一种鞋面自动划线方法及装置，属于制鞋领域，包括：步骤S1、选择标准鞋楦作为母楦，利用3D相机对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板；步骤S2、分别获取各子楦的3D点云，以获得偏斜误差数据库；步骤S3、获取母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。本发明实现由机器替代人工划线，人工成本更低，效率更高，划线更准确。
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公开(公告)号：CN115072322B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN113508963A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110302643.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种采用分块位姿的鞋底打磨方法及装置，装置包括如下步骤：A、获取鞋底的下边缘边界轨迹；B、得到最终的鞋底打磨轨迹；C、将鞋底打磨轨迹分为多个区块；D、对于包含在各中间块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的x轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；对于包含在鞋头块和鞋尾块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的z轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；E、当打磨至一区块的尾部时，每经一个轨迹点，该区块的法向量vn就按照渐变值变化一次；F、机器人对鞋底进行打磨。本发明能够降低机器人打磨姿态的变换频率，有效避免出现奇异点和死点现象。
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公开(公告)号：CN113142748A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110503414.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113117943A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118519407B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410977166.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供基于三维视觉的制鞋产线分布式系统及其工作方法，属于制鞋领域，包括信息化雾端、视觉扫描站和多个工艺成型站，视觉扫描站的第一工控机扫描工件并获取工件的点云数据，根据该点云数据与该工件对应的点云模板生成偏差矩阵，该偏差矩阵上传至信息化雾端存储，各工艺成型站均包括第二工控机和工艺机器人，第二工控机从信息化雾端获取偏差矩阵以及该工件被实施该工艺时对应的模板轨迹，并进行轨迹交换以生成加工轨迹，再将该加工轨迹结合该工艺的工艺参数后生成RPG程序。本发明的视觉扫描站不再作为总控，各工艺成型站与视觉扫描站相互独立，从而提升整个制鞋产线的可靠性，减小制鞋产线的成本，提高制鞋产线的效率。
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公开(公告)号：CN118493409A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410959280.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人动态跟随的标定方法，属于机器人手眼标定领域，包括：在传送带侧边安装相机和编码器轮，标定工具坐标系；确定工件坐标系的原点和y轴正方向；在工具坐标系和工件坐标系下，确定跟随范围的起始点和最终点；求解编码器的电子齿轮比E；计算手眼标定矩阵的X坐标和Z坐标；求解手眼标定矩阵的Y坐标，并按照工件坐标系y轴正方向标定工件坐标系。机器人依据本发明的标定方法能够实现对工件的跟随，从而适应更多的任务场景。
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公开(公告)号：CN118177460A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410593478.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种鞋底与鞋面施胶方法及产线，属于制鞋领域，包括：步骤S1、使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，进而得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留。本发明能够快速准确地提取贴胶轨迹，并利用机器实现防溢带的粘贴和撕除，提高了防溢带粘贴与撕除的速度与精度，有效避免鞋面被胶污染，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118161008A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410581364.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/26 , A43D117/00
Abstract: 本发明提供一种鞋面自动划线方法及装置，属于制鞋领域，包括：步骤S1、选择标准鞋楦作为母楦，利用3D相机对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板；步骤S2、分别获取各子楦的3D点云，以获得偏斜误差数据库；步骤S3、获取母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。本发明实现由机器替代人工划线，人工成本更低，效率更高，划线更准确。
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公开(公告)号：CN115670078A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211264379.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: A43D3/02
Abstract: 本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧向压紧机构。该定位工装实现了对鞋楦的精准固定，保证同一形状与尺码的传统鞋楦安装于定位工装的同一位置处，保证了后续鞋楦的加工精度及定位块的装配精度，实现了传统鞋楦的二次加工完成智能化应用改造，降低了企业智能化升级改造成本。
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