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公开(公告)号：CN118319102A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410748499.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种智能制鞋产线，属于制鞋领域，包括物理产线以及由数字孪生技术所构建的与物理产线对应的虚拟产线，利用虚拟产线判断物理产线中机器人的实际轨迹路径是否发生偏移，物理产线包括套楦站、打磨站、分别与打磨站连接的鞋面施胶站和鞋底施胶站、与鞋底施胶站连接以判断鞋底施胶是否合格的第一检测单元、与打磨站连接以检测打磨是否合格的第二检测单元、与套楦站连接以检测套楦是否合格的第三检测单元、以及与鞋面施胶站连接以检测鞋面施胶是否合格的第四检测单元。本发明对重要工序进行智能检测，减小人工投入，提升检测精度，结合对机器人实际轨迹路径的监控，对产线进行更好的质量控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118519407B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410977166.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供基于三维视觉的制鞋产线分布式系统及其工作方法，属于制鞋领域，包括信息化雾端、视觉扫描站和多个工艺成型站，视觉扫描站的第一工控机扫描工件并获取工件的点云数据，根据该点云数据与该工件对应的点云模板生成偏差矩阵，该偏差矩阵上传至信息化雾端存储，各工艺成型站均包括第二工控机和工艺机器人，第二工控机从信息化雾端获取偏差矩阵以及该工件被实施该工艺时对应的模板轨迹，并进行轨迹交换以生成加工轨迹，再将该加工轨迹结合该工艺的工艺参数后生成RPG程序。本发明的视觉扫描站不再作为总控，各工艺成型站与视觉扫描站相互独立，从而提升整个制鞋产线的可靠性，减小制鞋产线的成本，提高制鞋产线的效率。
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公开(公告)号：CN118493409A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410959280.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人动态跟随的标定方法，属于机器人手眼标定领域，包括：在传送带侧边安装相机和编码器轮，标定工具坐标系；确定工件坐标系的原点和y轴正方向；在工具坐标系和工件坐标系下，确定跟随范围的起始点和最终点；求解编码器的电子齿轮比E；计算手眼标定矩阵的X坐标和Z坐标；求解手眼标定矩阵的Y坐标，并按照工件坐标系y轴正方向标定工件坐标系。机器人依据本发明的标定方法能够实现对工件的跟随，从而适应更多的任务场景。
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公开(公告)号：CN118519407A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410977166.2
申请日：2024-07-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供基于三维视觉的制鞋产线分布式系统及其工作方法，属于制鞋领域，包括信息化雾端、视觉扫描站和多个工艺成型站，视觉扫描站的第一工控机扫描工件并获取工件的点云数据，根据该点云数据与该工件对应的点云模板生成偏差矩阵，该偏差矩阵上传至信息化雾端存储，各工艺成型站均包括第二工控机和工艺机器人，第二工控机从信息化雾端获取偏差矩阵以及该工件被实施该工艺时对应的模板轨迹，并进行轨迹交换以生成加工轨迹，再将该加工轨迹结合该工艺的工艺参数后生成RPG程序。本发明的视觉扫描站不再作为总控，各工艺成型站与视觉扫描站相互独立，从而提升整个制鞋产线的可靠性，减小制鞋产线的成本，提高制鞋产线的效率。
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公开(公告)号：CN118493409B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410959280.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人动态跟随的标定方法，属于机器人手眼标定领域，包括：在传送带侧边安装相机和编码器轮，标定工具坐标系；确定工件坐标系的原点和y轴正方向；在工具坐标系和工件坐标系下，确定跟随范围的起始点和最终点；求解编码器的电子齿轮比E；计算手眼标定矩阵的X坐标和Z坐标；求解手眼标定矩阵的Y坐标，并按照工件坐标系y轴正方向标定工件坐标系。机器人依据本发明的标定方法能够实现对工件的跟随，从而适应更多的任务场景。
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公开(公告)号：CN118319102B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410748499.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种智能制鞋产线，属于制鞋领域，包括物理产线以及由数字孪生技术所构建的与物理产线对应的虚拟产线，利用虚拟产线判断物理产线中机器人的实际轨迹路径是否发生偏移，物理产线包括套楦站、打磨站、分别与打磨站连接的鞋面施胶站和鞋底施胶站、与鞋底施胶站连接以判断鞋底施胶是否合格的第一检测单元、与打磨站连接以检测打磨是否合格的第二检测单元、与套楦站连接以检测套楦是否合格的第三检测单元、以及与鞋面施胶站连接以检测鞋面施胶是否合格的第四检测单元。本发明对重要工序进行智能检测，减小人工投入，提升检测精度，结合对机器人实际轨迹路径的监控，对产线进行更好的质量控制。
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