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公开(公告)号：CN118319102B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410748499.8
申请日：2024-06-12
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , A43D119/00
Abstract: 本发明提供一种智能制鞋产线，属于制鞋领域，包括物理产线以及由数字孪生技术所构建的与物理产线对应的虚拟产线，利用虚拟产线判断物理产线中机器人的实际轨迹路径是否发生偏移，物理产线包括套楦站、打磨站、分别与打磨站连接的鞋面施胶站和鞋底施胶站、与鞋底施胶站连接以判断鞋底施胶是否合格的第一检测单元、与打磨站连接以检测打磨是否合格的第二检测单元、与套楦站连接以检测套楦是否合格的第三检测单元、以及与鞋面施胶站连接以检测鞋面施胶是否合格的第四检测单元。本发明对重要工序进行智能检测，减小人工投入，提升检测精度，结合对机器人实际轨迹路径的监控，对产线进行更好的质量控制。
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公开(公告)号：CN118177460B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410593478.3
申请日：2024-05-14
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D25/18 , A43D111/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种鞋底与鞋面施胶方法及产线，属于制鞋领域，包括：步骤S1、使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，进而得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留。本发明能够快速准确地提取贴胶轨迹，并利用机器实现防溢带的粘贴和撕除，提高了防溢带粘贴与撕除的速度与精度，有效避免鞋面被胶污染，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118161008B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410581364.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/26 , A43D117/00
Abstract: 本发明提供一种鞋面自动划线方法及装置，属于制鞋领域，包括：步骤S1、选择标准鞋楦作为母楦，利用3D相机对母楦进行扫描以得到母楦的3D点云，将该3D点云作为标准点云模板；步骤S2、分别获取各子楦的3D点云，以获得偏斜误差数据库；步骤S3、获取母楦上贴有美纹纸部分的局部3D点云特征，并根据该局部3D点云特征生成划线轨迹模板；步骤S4、根据偏斜误差数据库，对划线轨迹模板进行批量的旋转平移，以生成所有子楦的划线轨迹，将各子楦的划线轨迹文件按照其对应的鞋楦编码信息进行命名；步骤S5、调取对应的划线轨迹文件，划线机械臂根据该划线轨迹文件对鞋面进行划线。本发明实现由机器替代人工划线，人工成本更低，效率更高，划线更准确。
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公开(公告)号：CN115072322B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211003773.6
申请日：2022-08-22
Applicant: 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置后方，对完成清洗的输送带表面进行烘干；残胶检测装置，位于烘干装置后方，包括依次设置的输送带厚度检测机构及输送带破损检测机构，设置输送带厚度检测机构与输送带破损检测机构配合对清洗后的输送带进行残胶检测及破损检测，以确定输送带是否清洗干净或者存在破损，便于对输送带状态进行监控，以保证鞋底喷胶作业的稳定进行。
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公开(公告)号：CN113142748A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110503414.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215685245U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202122230530.3
申请日：2021-09-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D23/02
Abstract: 本实用新型提供一种鞋楦夹紧定位结构，包括托盘、鞋楦本体、基座、夹爪、限位块以及驱动组件，所述基座的上端面开设有限位槽，所述限位槽的槽底固定连接有定位柱，所述限位块的两侧分别开设有与对应侧的所述夹爪配合的定位压条，且所述限位块远离所述鞋楦本体的一端开设有与所述定位柱配合的定位孔，所述定位压条的上端面从相对远离对应侧的所述夹爪的一侧向另一侧方向逐渐向下倾斜布置，所述夹爪具有与对应侧的所述定位压条的上端面配合的斜导面。通过设置定位压条和与之配合的斜导面，在夹紧鞋楦的同时可以将其牢固的压紧在限位槽的槽底，鞋楦每次被夹持都是以限位槽的槽底为定位基准，重复定位精度相对较高，有助于降低制鞋流水线的设备成本。
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公开(公告)号：CN215992945U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202120936188.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种鞋面自动扫描打粗生产线，包括控制装置、分别与控制装置连接且依次布置的第一升降机、扫描站、打粗站和第二升降机、设置在第一、第二升降机之间且循环转动的双层链条线、设置在双层链条线上的随行夹具和由高对比度材料制成的临时鞋底，鞋面套在鞋楦上，临时鞋底粘贴在鞋面上后，将鞋楦设置在随行夹具上以随双层链条线移动，扫描站包括可供双层链条线穿过的框架、上端可拆卸地设置在框架顶部且向下延伸的机械臂和可转动地设置在机械臂下端的扫描机构，机械臂具有多关节，控制装置与机械臂连接，以控制其按照预定的轨迹环绕扫描鞋面。本实用新型能够自动生成打粗轨迹，且能够适用于不同的鞋面，通用性强。
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公开(公告)号：CN215423124U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202120981864.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D8/00 , A43D111/00 , A43D119/00 , B24B19/22 , B24B41/06 , B24B41/02 , B24B41/00 , B24B49/12 , B24B55/06 , B24B1/00 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN215014096U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120981336.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D111/00
Abstract: 本实用新型涉及制鞋设备技术领域，特别涉及一种输送带用鞋底托盘，包括托盘本体、定位尖锥，所述托盘本体在中部开设有上下贯穿的让位孔位，所述定位尖锥设于托盘本体的上表面并向上延伸，定位尖锥设有若干个，且多个定位尖锥成形成一组支撑部并设有多组，各组支撑部分布于让位孔位的外侧，且相对于托盘本体长度方向的中轴线对称设置，各定位尖锥具有三角锥结构，且其顶端尖角朝向中轴线方向的向上倾斜。定位尖锥与鞋底材料间具有较大的摩擦力可起到定位鞋底的作用，使其不会因为胶枪的喷胶压力而偏移，同时易于鞋底材料的取放。
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公开(公告)号：CN215775947U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202122236744.1
申请日：2021-09-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: A43D23/02
Abstract: 本实用新型提供一种自锁式鞋楦夹具，包括托盘、基座、夹爪以及限位块，所述限位块抵顶在所述基座的上端，所述基座上开设有穿槽或穿孔、通孔以及连接孔，各所述夹爪上分别连接有链节组件；所述链节组件包括一端相互转动连接在一起的第一链节、第二链节和第三链节，当所述第三链节水平布置时，所述第一链节和所述第二链节位于同一竖直线上；所述连接孔内竖直滑动连接有升降柱，所述升降柱的上端固定连接有推拉板，所述升降柱的下端设置有抵顶在所述托盘或所述基座上的弹性体，所述穿槽或所述穿孔内设置有驱动组件。通过设置链节组件和弹性件，利用弹性件推动链节组件是其处于死点位置实现自锁，在无外力情况下夹爪不易松脱，定位准确性相对较高。
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