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公开(公告)号：CN108110424A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810148169.X
申请日：2018-02-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01Q3/08
Abstract: 一种并联式卫星天线姿态调整装置，采用一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三条分支运动链。其中第一条分支运动链包含四个运动副，从定平台到动平台的布置依次为第一转动副、第二万向节、第三移动副和第四万向节。第二条分支运动链包含三个运动副，从定平台到动平台的布置依次为第一弧形移动副，第二移动副和第三万向节。第三条分支运动链包括两个轴线垂直相交的转动副。天线通过螺栓安装于动平台上，两个伺服电机分别单独的控制天线的仰角和方位角，从而实现对天线的姿态进行调整。该装置解决现有技术中应用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。
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公开(公告)号：CN107553472A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710992686.0
申请日：2017-10-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连；第一分支运动链为恰约束运动链，第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线平行于第一分支运动链与静平台之间的转动轴线；第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动，实现末端操作手在空间内的二维移动和一维转动。本发明解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题。
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公开(公告)号：CN106826776A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710225223.1
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: B25J9/0072 , B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。各向同性空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相联接，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动；第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构，所述主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动。
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公开(公告)号：CN106826775A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710224771.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机器人，以解决现有技术中的并联机器人运动耦合性强的问题。各向同性空间二自由度转动并联机器人包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上。
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公开(公告)号：CN207781893U
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201820254839.1
申请日：2018-02-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01Q3/08
Abstract: 基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支运动链；第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ；第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ；第三分支运动链包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ；三条分支运动链末端转动轴线平行于动平台平面，且相互平行。第一分支运动链和第二分支运动链分别对动平台上的天线仰角和方位角调整。该装置解决现有技术中用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206230517U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621313701.1
申请日：2016-11-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供了无耦合三自由度空间移动并联机构及使用该机构的雕刻机，以解决现有技术中并联机构耦合性强而导致运动学求解复杂的问题。无耦合三自由度空间移动并联机构包括定平台、动平台、连接定平台和动平台的三条结构形式相同的分支运动链，各分支运动链从定平台到动平台顺序布置有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆通过第一转动副与定平台连接，第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接，第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接，第四连杆通过移动副与第三连杆连接，第四连杆另一端与动平台通过第四转动副连接，三条分支运动链的三个第四转动副的轴线互相垂直且呈空间正交分布。
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公开(公告)号：CN206989698U
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201720732619.0
申请日：2017-06-22
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型涉及棒料锻压件生产装备领域，具体的说是一种用于棒料锻压生产的感应炉上料装置。包括用于输送棒料的输送带，在输送带的一侧设有用于将棒料逐根推入感应炉并将感应炉中完成加热处理的棒料推出的推料机构，在输送带的另一侧设有用于将输送带上的棒料逐根填入推料机构中的填料机构，填料机构和推料机构通过第一联动机构和第二联动机构实现联动互锁，并通过一个推拉机构驱动运转。本实用新型的多个运动机构且互不干涉，不仅节省了动力源，而且避免了现有技术中每个运动机构均单独设置动力源带来的问题。两个联动机构结构简单，易于实现，简化了程序互锁，保障了本实用新型的可靠新，可稳定高效的长时间运行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206764771U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720360880.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供了各向同性空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。各向同性空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相联接，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动；第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构，所述主动摆臂结构通过伸展-折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207345082U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721164340.3
申请日：2017-09-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/236 , B29C64/245 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02
CPC classification number: B29C64/106 , B29C64/20 , B29C64/227
Abstract: 一种混联式3D打印机，包括框架、平面移动并联机构、打印升降台、送料输送装置以及控制面板。平面移动并联机构利用滚珠丝杠副和导轨固定于框架上，通过滚珠丝杠副与减速器和伺服电机相连，并通过三条分支运动链实现打印喷头在水平面内的二维移动；打印升降台利用滚珠丝杠副和导轨固定于框架上，通过滚珠丝杠副与减速器和伺服电机相连，实现打印升降台在垂直面内的上下移动；物料输送装置安装于动平台上通过加热装置和打印喷头完成材料的喷出；通过控制与检测模块对打印喷头的位置进行检测，从而反馈发到控制面板，并通过控制面板对其进行调控完成3D打印。本实用新型可以解决一般3D打印机机构解耦性差、工作空间小、精度低、承载能力弱等问题。
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公开(公告)号：CN207344580U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721368580.5
申请日：2017-10-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连；第一分支运动链为恰约束运动链，第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线平行于第一分支运动链与静平台之间的转动轴线；第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动，实现末端操作手在空间内的二维移动和一维转动。本实用新型解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题。
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