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公开(公告)号：CN110429881A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910682035.0
申请日：2019-07-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提出了一种永磁同步电机的自抗扰控制方法，属于永磁同步电机控制技术领域，首先设计双曲正切函数扩张状态观测器，通过利用双曲正切函数自身饱和特性对传统扩张状态观测器出现的微分峰值进行有效抑制，提高系统控制性能。同时提出基于新型自适应滑模控制的非线性反馈控制率，其特征在于设计一种新型自适应变速指数趋近律，该趋近律引入状态变量的一阶范数，根据状态变量距离平衡点的远近自适应调整趋近速度，因而减少了自抗扰控制对于参数鲁棒性的依赖性，实现对永磁同步电机的高精度、强鲁棒性控制。本发明在系统受到干扰以及负载出现波动时，能快速地跟踪转速，提高系统响应速度，减小系统超调及稳态静差，大大增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106951905A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710082634.X
申请日：2017-02-16
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G06K9/4604 , G06T5/00 , G06T5/002 , G06T2207/10012 , G06T2207/20024 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开了一种基于TOF相机的树上苹果识别与定位方法。其技术方案是，使用分辨率为1280(h)×1024(v)、型号为OI‑VS‑1000的TOF相机的三维成像技术获取苹果的反射光强度图像和深度图像，并对所得图像进行预处理，应用选择性对比度增强算法，对深度图像进行改善，然后采用形态滤波算法，滤除深度图中的噪声，采用区域分裂合并的算法将目标果实区域与背景区域分割，然后利用Canny算子提取边界，最后对边界图像利用图像中定位形状的Hough变换进行圆检测，获得果实圆及圆心位置，结合TOF相机三维数据库的定位技术对每个果实圆心的三维坐标进行提取，求得果实实际半径值，实现对苹果的识别和定位。
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公开(公告)号：CN106487304A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610953899.8
申请日：2016-10-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模反电动势观测器的永磁同步电机状态估计方法，根据实时检测到的定子电压和定子电流，采用sigmoid函数取代符号函数，构造了一种滑模反电动势观测器对反电动势进行估计。该类型滑模反电动势观测器的特点在于对开关噪声不敏感并且具有滤波特性，因而使得估计的反电动势无需通过低通滤波器进行滤波。对估计的反电动势进行归一化处理后通过一种相当于简化的扩展卡尔曼滤波器的PI-I结构的锁相环类型位置观测器提取转子位置和速度信息。本发明的永磁同步电机状态估计方法即使在存在噪声和电机参数变化的情况下仍具有较好的估计性能，并且减小了传统滑模观测器中存在的抖振现象，提高了对转子位置和速度的动态追踪性能和估计精度。
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公开(公告)号：CN104242609B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410477643.5
申请日：2014-09-18
Applicant: 江苏大学
IPC: H02M1/00
Abstract: 本发明公开了一种降压电路的扰动抑制装置，所述降压电路模块、电压采集模块、PID控制模块、补偿模块、PWM发生模块依次相连接，所述电压采集模块的一个输出端、补偿模块的输出端分别同所述扰动观测器模块相连接，所述扰动观测器模块的输出端连接所述补偿模块的一个输入端；本发明能够及时调整控制信号，提高输出电压精确度，缩短调节时问。同时扰动观测器具有无需设置额外的采集电路，结构简单，运算量小，便于实现等优点。
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公开(公告)号：CN105718945A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610035900.9
申请日：2016-01-20
Applicant: 江苏大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于分水岭和神经网络的苹果采摘机器人夜间图像识别方法，该方法在夜间通过人工光源辅助照明采集苹果果园中的彩色图像，采用改进的分水岭算法沿图像边缘将图像碎片化，提取每个碎片的颜色特征和纹理特征，再建立反向传播人工神经网络并利用己知类别碎片的特征量进行训练，接着利用训练好的神经网络根据每个碎片的特征量进行分类，最后根据碎片之间的位置关系滤除错误分类以修正分类结果并确定苹果的位置。本发明通过将图像碎片化并对碎片进行分类的方法识别夜间苹果，能有效抑制人工光源造成的光照不均、阴影和反光现象对苹果识别的影响，并提高识别苹果的完整度和定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103442457B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310379922.3
申请日：2013-08-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zigbee技术的采摘机器人传感器无线传输装置及方法，该装置包括传感器及信号调理模块、数据发送模块、数据接收模块、机器人控制计算机、电源模块。采摘机器人的避障传感器、位置传感器及压力传感器信号通过信号调理模块与CC2430数据发送模块相应I/O口相连接，并经天线传递给数据接收模块的天线端，天线端得到的信息再经CC2430接收模块处理，最后通过串口转USB电路将传感器信息传递给机器人控制计算机，从而实现机器人传感器信号的无线传输。本发明能够解决现有苹果采摘机器人传感器有线传输系统的不足，以无线方式替代有线方式，具有实时准确获取传感器信息能力，抗干扰性强，可扩展性好的特点。
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公开(公告)号：CN102113434B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201110007518.4
申请日：2011-01-14
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人的果实采摘方法,该方法通过图像采集步骤连续实时采集果实图像；目标果实检测步骤对采集的图像进行预处理，去除背景，检测出图像中的目标果实；快速傅立叶变换对目标果实振荡周期计算步骤；单目视觉测距方法对目标果实深度计算；机器人直动关节行程速度确定步骤和目标果实采摘步骤。通过该方法可以实现满足苹果等类球状果实震荡下的采摘机器人采摘过程，提高采摘机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN116993901A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310710855.2
申请日：2023-06-15
Applicant: 江苏大学 , 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双目结构光的三维图像重建方法，用于提取待测工件的三维图像轮廓，实现寻找轮廓特征点将其拟合为作业路径引导机器人自动点胶、胶宽胶高测量以及胶路缺陷检测等功能；该三维图像重建系统包括投影仪、两台相机、工控机、棋盘格标定板以及安装平台等部分；系统工作时，首先完成相机标定与极线矫正，再由工控机控制相机投影仪信号同步并采集投影图片，三维重建程序读取投影图片，使用四步相移法与鲁棒的二值化计算方法求取左右绝对相位，匹配相位后结合绝对相位与相机标定数据计算三维点云数据的世界坐标，整合后即为待测工件表面的三维轮廓；本发明实现了待测工件轮廓信息的高速度、高精度、高鲁棒性测量。
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公开(公告)号：CN110059682B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201910231166.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流行排序算法的近色系目标识别方法，首先获取近色系目标图像，并利用模糊集理论进行图像增强，接着利用SLIC算法对图像进行超像素块构造，比较边界节点与未被标记的节点之间的相似性，对超像素块图像的边界进行查询，再采用流行排序算法进行排序，获得边界显著图，并融合边界显著图，最后去除噪声，获得近色系目标的轮廓，实现目标的识别。本发明有效地解决了图像识别领域对近色系作物目标识别的问题，提高近色系目标的识别率。
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公开(公告)号：CN110059682A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910231166.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流行排序算法的近色系目标识别方法，首先获取近色系目标图像，并利用模糊集理论进行图像增强，接着利用SLIC算法对图像进行超像素块构造，比较边界节点与未被标记的节点之间的相似性，对超像素块图像的边界进行查询，再采用流行排序算法进行排序，获得边界显著图，并融合边界显著图，最后去除噪声，获得近色系目标的轮廓，实现目标的识别。本发明有效地解决了图像识别领域对近色系作物目标识别的问题，提高近色系目标的识别率。
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