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公开(公告)号：CN117456225A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311186760.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 江苏大学 , 常州慧而达智能装备有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V20/68 , G06V10/26 , G06V10/56 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于智能分类技术领域，公开了一种基于多特征评价模型的螃蟹智能分级方法，包括：采集样品螃蟹的个体重量及识别图像；从所述识别图像中提取局部特征，并通过所述局部特征确定样品螃蟹的性别、蟹壳面积、是否残缺及蟹壳颜色；基于深度神经网络构建膏黄评价模型，以所述个体重量、体积和蟹壳颜色为输入变量，输入至所述膏黄评价模型中，输出得到预测蟹膏重量；基于螃蟹个体重量和预测蟹膏重量计算螃蟹品质指数；通过所述样品螃蟹的性别、是否残缺、及品质指数计算分级系数，并基于所述分级系数对所述样品螃蟹进行分级。本发明有效实现了螃蟹的多特征品质分级处理，且分级结果更为精准，降低了人工成本，提高螃蟹分级的作业效率。
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公开(公告)号：CN114521527A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210081418.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 江苏大学
IPC: A01K61/90
Abstract: 本发明涉及螃蟹分级技术领域，具体为一种双层转盘滑落式螃蟹自动分级设备，包括输送装置、图像采集装置、称重装置、分级装置、收集装置；输送装置为刮板输送带；输送装置将螃蟹输送至图像采集装置，图像采集装置中有倾斜透明平台，平台上下都相对平台垂直放置了相机和光源，可以实现同时动态采集螃蟹蟹壳和腹部的图像，图像采集完后螃蟹滑入称重装置；称重装置自动称完螃蟹重量，然后使螃蟹自动滑入分级装置；分级装置呈圆柱形，分为上下两层；收集装置用于收集不同级别的螃蟹并统计数量。本发明具有分级准确、分级级数多、分级效率高、体积小、重量轻、满足现场化作业需求等特点，提高了螃蟹分级效率。
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公开(公告)号：CN111983975A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010720278.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种参数增量补偿的样条曲线插补方法，包括以下步骤：首先，基于二阶Runge-Kutta法计算从当前插补点到下一插补点的参数增量预估值，利用后向差分法将参数增量中的导数进行近似替代；其次，比较曲线上预估插补点所对应弧长与理想进给速度下的插补点所对应弧长，利用曲率圆近似计算补偿弧长和参数增量补偿值；最后，根据参数增量值确定下一插补点的曲线参数值，实现最小进给速度波动的曲线插补。本发明避免了迭代计算，对抑制进给速度波动，提高插补加工质量具有一定现实意义。
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公开(公告)号：CN106487304B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610953899.8
申请日：2016-10-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模反电动势观测器的永磁同步电机状态估计方法，根据实时检测到的定子电压和定子电流，采用sigmoid函数取代符号函数，构造了一种滑模反电动势观测器对反电动势进行估计。该类型滑模反电动势观测器的特点在于对开关噪声不敏感并且具有滤波特性，因而使得估计的反电动势无需通过低通滤波器进行滤波。对估计的反电动势进行归一化处理后通过一种相当于简化的扩展卡尔曼滤波器的PI‑I结构的锁相环类型位置观测器提取转子位置和速度信息。本发明的永磁同步电机状态估计方法即使在存在噪声和电机参数变化的情况下仍具有较好的估计性能，并且减小了传统滑模观测器中存在的抖振现象，提高了对转子位置和速度的动态追踪性能和估计精度。
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公开(公告)号：CN108574440A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810383799.5
申请日：2018-04-26
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: H02P21/18 , H02P21/0007 , H02P21/0017
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模参考自适应的永磁同步电机(PMSM)状态估计方法，根据实时检测到的定子电压和定子电流，采用符号函数，构造了一种基于滑模电流观测器的模型对永磁同步电机状态进行估计，构造了基于滑模电流观测器的误差函数，通过对滑模电流观测器输出的动态追踪将转子位置作为待估参数，参考模型和可调模型磁链之差作为误差函数，围绕上一采样周期的转子位置小范围寻优，快速寻求使误差函数最小的最优转子位置。通过不断调整可调模型的参数，最终实现可调模型跟随参考模型的输出并实现有效地减小跟踪误差的目的。同时使电机在较宽的转速范围内实现快速准确的转速估算，提高PMSM速度估算的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103442457A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310379922.3
申请日：2013-08-28
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zigbee技术的采摘机器人传感器无线传输装置及方法，该装置包括传感器及信号调理模块、数据发送模块、数据接收模块、机器人控制计算机、电源模块。采摘机器人的避障传感器、位置传感器及压力传感器信号通过信号调理模块与CC2430数据发送模块相应I/O口相连接，并经天线传递给数据接收模块的天线端，天线端得到的信息再经CC2430接收模块处理，最后通过串口转USB电路将传感器信息传递给机器人控制计算机，从而实现机器人传感器信号的无线传输。本发明能够解决现有苹果采摘机器人传感器有线传输系统的不足，以无线方式替代有线方式，具有实时准确获取传感器信息能力，抗干扰性强，可扩展性好的特点。
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公开(公告)号：CN101726251A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910235083.1
申请日：2009-11-13
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的苹果采摘机器人果实自动识别方法，先采集自然光照下的苹果果园彩色图像，用矢量中值滤波对苹果彩色图像进行预处理，预处理后采用区域生长和颜色特征相结合的方法进行图像分割，分别提取分割后苹果彩色图像的颜色特征和几何形状特征，再应用支持向量机的模式识别方法来识别苹果果实，最后准确定位果实。本发明综合颜色特征和形状特征的支持向量机识别方法对苹果果实识别的正确率高于只用颜色特征或形状特征的正确率，识别效果更好，并且算法实现简单，运行时间短，识别性能优于普遍采用的神经网络方法，对于小样本的学习表现出了优势。
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公开(公告)号：CN113992094B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111141556.9
申请日：2021-09-28
Applicant: 江苏大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/05 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展电压矢量及分层多级优化策略的永磁同步电机模型预测电流控制方法。属于永磁同步电机控制技术领域，包括：引入虚拟矢量扩展电压矢量控制集，将可选取的实际电压矢量由传统8个矢量扩展到14个；其次，采用一种分层多级优化方法得到主控制集和扩展控制集，根据两个不同的控制集通过价值函数计算得出系统需要的第一与第二矢量，无需确定矢量所在扇区；最后，加入零矢量调节输出电压矢量幅值，基于无差拍原则计算出输出矢量作用时间，实现对永磁同步电机的高精度控制。本发明降低了稳态电流和转矩脉动，扩大了矢量调制范围，在系统受到干扰以及负载出现波动时，可以快速地跟踪转速，保持快速的动态响应速度。
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公开(公告)号：CN114521527B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210081418.4
申请日：2022-01-24
Applicant: 江苏大学
IPC: A01K61/90
Abstract: 本发明涉及螃蟹分级技术领域，具体为一种双层转盘滑落式螃蟹自动分级设备，包括输送装置、图像采集装置、称重装置、分级装置、收集装置；输送装置为刮板输送带；输送装置将螃蟹输送至图像采集装置，图像采集装置中有倾斜透明平台，平台上下都相对平台垂直放置了相机和光源，可以实现同时动态采集螃蟹蟹壳和腹部的图像，图像采集完后螃蟹滑入称重装置；称重装置自动称完螃蟹重量，然后使螃蟹自动滑入分级装置；分级装置呈圆柱形，分为上下两层；收集装置用于收集不同级别的螃蟹并统计数量。本发明具有分级准确、分级级数多、分级效率高、体积小、重量轻、满足现场化作业需求等特点，提高了螃蟹分级效率。
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公开(公告)号：CN113992094A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111141556.9
申请日：2021-09-28
Applicant: 江苏大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/05 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展电压矢量及分层多级优化策略的永磁同步电机模型预测电流控制方法。属于永磁同步电机控制技术领域，包括：引入虚拟矢量扩展电压矢量控制集，将可选取的实际电压矢量由传统8个矢量扩展到14个；其次，采用一种分层多级优化方法得到主控制集和扩展控制集，根据两个不同的控制集通过价值函数计算得出系统需要的第一与第二矢量，无需确定矢量所在扇区；最后，加入零矢量调节输出电压矢量幅值，基于无差拍原则计算出输出矢量作用时间，实现对永磁同步电机的高精度控制。本发明降低了稳态电流和转矩脉动，扩大了矢量调制范围，在系统受到干扰以及负载出现波动时，可以快速地跟踪转速，保持快速的动态响应速度。
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