公开(公告)号：CN102113434A

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：CN201110007518.4

申请日：2011-01-14

Applicant: 江苏大学

Inventor： 赵德安 ,  吕继东 ,  姬伟 ,  陈玉 ,  沈慧良 ,  张颖

IPC: A01D46/24 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人的果实采摘方法，该方法通过图像采集步骤连续实时采集果实图像；目标果实检测步骤对采集的图像进行预处理，去除背景，检测出图像中的目标果实；快速傅立叶变换对目标果实振荡周期计算步骤；单目视觉测距方法对目标果实深度计算；机器人直动关节行程速度确定步骤和目标果实采摘步骤。通过该方法可以实现满足苹果等类球状果实震荡下的采摘机器人采摘过程，提高采摘机器人的采摘效率。

公开(公告)号：CN102113434B

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201110007518.4

申请日：2011-01-14

Applicant: 江苏大学

Inventor： 赵德安 ,  吕继东 ,  姬伟 ,  陈玉 ,  沈慧良 ,  张颖

IPC: A01D46/24 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人的果实采摘方法,该方法通过图像采集步骤连续实时采集果实图像；目标果实检测步骤对采集的图像进行预处理，去除背景，检测出图像中的目标果实；快速傅立叶变换对目标果实振荡周期计算步骤；单目视觉测距方法对目标果实深度计算；机器人直动关节行程速度确定步骤和目标果实采摘步骤。通过该方法可以实现满足苹果等类球状果实震荡下的采摘机器人采摘过程，提高采摘机器人的采摘效率。