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公开(公告)号：CN108983601B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810628231.5
申请日：2018-06-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种提高采摘机器人柔顺抓取性能的参数自整定阻抗控制系统构造方法，通过构造参数自整定阻抗控制系统，包括外环为参数自整定阻抗控制器，内环为位置控制器，位置控制器为单神经元自适应PID控制器；同时，利用编码器采集到的控制器输出给末端执行器的位移变化量分析外环阻抗控制器参数变化对系统输出的影响，并在此基础上分别设计构造阻抗控制器惯性、刚度、阻尼系数关于输入力误差的非线性函数，实现阻抗控制器参数随输入力误差的变化而自动改变。由于该参数自整定阻抗控制方法能够在线自动调整控制参数，可以有效提高了机器人的控制性能和工作效率。
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公开(公告)号：CN110514668A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910669230.X
申请日：2019-07-24
Applicant: 江苏大学
IPC: G01N21/89 , G01N21/892 , G06K9/62 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种小型锻件后处理生产线产品缺陷检测装置及检测方法，输送链板上方安装有支架和上料机械手，支架中放置CCD摄像机；输送链板末端安装下料机械手；待检测的小型锻件放置在输送链板上；CCD摄像机和TM NPU模块上的集成接口相连接。TM NPU模块对CCD摄像机采集的原始锻件图像采用中值滤波、自适应阈值分割和边缘提取，然后根据主成分分析后的特征样本数据，基于卷积神经网络方法实现对锻件缺损进行分类识别，并将检测结果输出给生产线上所设计的西门子Simatic S7系列PLC控制系统来完成分拣任务。小型锻件缺陷检测子系统与锻件生产线PLC控制子系统实现了无缝连接，简化了整个锻件后处理生产线控制系统的结构，节省了成本，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107256381A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710356566.1
申请日：2017-05-19
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: G06K9/00288 , G06K9/6247 , G06K9/6276
Abstract: 本发明公开了一种双向模糊二维主成分分析的人脸识别方法，属于模式识别和人工智能领域。本发明方法利用基于矩阵的模糊二维主成分分析分别对人脸图像的行和列进行压缩，然后将压缩后的图像按列拉成图像向量，再用优化主成分分析提取图像向量的一组最优鉴别矢量而实现图像向量的压缩，最后用最近邻分类器进行分类。本发明是基于模糊二维主成分分析的人脸识别方法，在处理含噪声图像方面优于传统的二维主成分分析(2DPCA)；此外，本发明从行和列两个方向对人脸图像进行压缩，压缩后图像更小，分类速度快；将压缩后的图像矩阵按列拉伸后再进行优化主成分分析的线性变换以实现向量的压缩，压缩更彻底，分类速度得到提高，具有高识别率。
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公开(公告)号：CN111983975A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010720278.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种参数增量补偿的样条曲线插补方法，包括以下步骤：首先，基于二阶Runge-Kutta法计算从当前插补点到下一插补点的参数增量预估值，利用后向差分法将参数增量中的导数进行近似替代；其次，比较曲线上预估插补点所对应弧长与理想进给速度下的插补点所对应弧长，利用曲率圆近似计算补偿弧长和参数增量补偿值；最后，根据参数增量值确定下一插补点的曲线参数值，实现最小进给速度波动的曲线插补。本发明避免了迭代计算，对抑制进给速度波动，提高插补加工质量具有一定现实意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108983601A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810628231.5
申请日：2018-06-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种提高采摘机器人柔顺抓取性能的参数自整定阻抗控制系统构造方法，通过构造参数自整定阻抗控制系统，包括外环为参数自整定阻抗控制器，内环为位置控制器，位置控制器为单神经元自适应PID控制器；同时，利用编码器采集到的控制器输出给末端执行器的位移变化量分析外环阻抗控制器参数变化对系统输出的影响，并在此基础上分别设计构造阻抗控制器惯性、刚度、阻尼系数关于输入力误差的非线性函数，实现阻抗控制器参数随输入力误差的变化而自动改变。由于该参数自整定阻抗控制方法能够在线自动调整控制参数，可以有效提高了机器人的控制性能和工作效率。
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公开(公告)号：CN108898156A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810520780.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 江苏大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于高光谱图像的绿色青椒识别方法，利用高光谱成像仪扫描青椒植株样本，采集青椒的高光谱图像；提取像素矢量，结合单层自动编码器AE学习训练获得浅层特征矩阵；对所采集青椒的高光谱图像进行主成分分析PCA，对带有果实邻近区域的光谱信息进行压缩降维处理，获得果实邻近区域的像素矢量输入到多层叠加自动编码器SAE，逐层训练SAE，获取青椒样本的深层特征矩阵；将所获取的青椒样本的深层特征矩阵与像素矢量浅层特征矩阵进行合并，将合并后的特征矩阵输入逻辑回归分类器进行分类；可以实现对近色系背景下的青椒果实进行标识，有效地解决了图像识别领域对近色系作物没有高效识别方法的问题。
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公开(公告)号：CN120046274A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510137050.2
申请日：2025-02-07
Applicant: 江苏大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F18/2337 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06N5/01 , G06F18/2431 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于数字孪生的采棉机气力输送系统流场特性获预测方法与系统，包括以下步骤：采棉机气力输送系统仿真数据获取，数据预处理，核心样本筛选，节点流速预测模型构建，渲染云图生成以及搭建基于数字孪生的可视化板块；本发明通过多项式混沌展开对输入风机转速与多组不同类别输出参数建立模型，利用数字孪生技术实现出风口平面流场和叶轮圆环展开平面流场的可视化。本发明通过数值仿真模型获取采棉机气力输送系统流场各节点的流场数据，利用数据聚类算法识别其中的关键节点，降低计算成本和提升响应速度；采用多项式混沌展开建立关键节点的流速预测模型，进而基于节点预测结果生成流场云图，实现采棉机气力输送系统流场特性快速预测。
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公开(公告)号：CN110059682B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201910231166.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流行排序算法的近色系目标识别方法，首先获取近色系目标图像，并利用模糊集理论进行图像增强，接着利用SLIC算法对图像进行超像素块构造，比较边界节点与未被标记的节点之间的相似性，对超像素块图像的边界进行查询，再采用流行排序算法进行排序，获得边界显著图，并融合边界显著图，最后去除噪声，获得近色系目标的轮廓，实现目标的识别。本发明有效地解决了图像识别领域对近色系作物目标识别的问题，提高近色系目标的识别率。
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公开(公告)号：CN110059682A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910231166.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于流行排序算法的近色系目标识别方法，首先获取近色系目标图像，并利用模糊集理论进行图像增强，接着利用SLIC算法对图像进行超像素块构造，比较边界节点与未被标记的节点之间的相似性，对超像素块图像的边界进行查询，再采用流行排序算法进行排序，获得边界显著图，并融合边界显著图，最后去除噪声，获得近色系目标的轮廓，实现目标的识别。本发明有效地解决了图像识别领域对近色系作物目标识别的问题，提高近色系目标的识别率。
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