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公开(公告)号：CN104179746B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410404011.6
申请日：2014-08-15
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及一种可连续旋转的自伺服液压机器人关节。其技术方案是：伺服电机(15)的输出轴与阀芯(4)左端的安装孔同轴线键连接，阀芯(4)同轴线地安装在阀套(3)内，阀套(3)同轴线地安装在阀体(13)圆柱形空腔内，阀体(13)的空心圆柱体同轴线地装在左壳体(2)内，阀体(13)的输出轴通过左壳体(2)的小端盖(5)从右壳体(6)的大端盖(8)的中心孔穿出；阀体(13)的输出轴花键(33)安装有转子(10)，转子(10)装有叶片(11)，转子(10)的左右两侧对应地装有左配流盘(12)和右配流盘(9)，定子(7)同轴线地安装在左配流盘(12)和右配流盘(9)间，右壳体(6)的左端与左壳体(2)的右端通过螺栓连接。本发明具有能够实现360°连续旋转和阀体径向受力平衡的特点。
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公开(公告)号：CN104485607A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410832770.2
申请日：2014-12-29
Applicant: 武汉科技大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种用单电机控制三臂运动的高压巡线机器人，包括通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的左侧的第一机械臂，且位于支架的横梁的正后方。第二机械臂通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的中部，且位于支架的横梁的正前方，第三机械臂通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的右侧，且位于支架的横梁的正后方。三个机械臂底端均装有盘型凸轮和立式锥齿轮，前端装有摆动电机的转动轴固定安装在支架底部，盘型凸轮和立式锥齿轮同中心的固定安装在转动轴上。其优点是：通过凸轮运动控制机械臂的运动，遇到障碍物可以避开，并可以回归原位夹紧；是一种凸轮带动式、电机数量少、爬坡性能好的高压巡线机器人。
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公开(公告)号：CN102562701B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210033081.6
申请日：2012-02-15
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及一种易控液压转角自伺服阀。其技术方案是：阀体(7)的空心圆柱体(35)外壁装有叶片(15)，叶片(15)与固定挡块(5)的初始装配位置呈轴心对称布置；阀套(8)安装在空心圆柱体(35)内，阀芯(9)安装在阀体(7)的小空心圆(34)内；左端盖(1)的高压油进口P和低压油出口T分别经缸体(6)的高、低压油道(2、17)与阀体(7)的高、低压外油环槽(31、28)对应相通；阀体(7)的高、低压内油环槽(32、30)与阀芯(9)的芯体高、低压油环槽(39、40)对应相通；芯体高、低压油道(38、41)通过阀套(8)的上、下半圆油环槽(36、37)进入对应的第一、二工作腔。本发明具有便于制备、阀芯所受径向力和轴向力均各自平衡、阀芯阻力小、动力特性好和伺服盲区小的特点。
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公开(公告)号：CN103867516A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410130315.8
申请日：2014-04-02
Applicant: 深圳市贝特尔机电有限公司 , 武汉科技大学
Inventor： 蒋林 , 胡金 , 郑开柳 , 吴若麟 , 晏晚君 , 梅鹏 , 张宏伟 , 胡琪 , 郑翠 , 郑洁 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 邹竞刚 , 赵慧 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛
Abstract: 一种环形液压缸，包括上端盖⑶和下端盖⒆，所述上端盖⑶和下端盖⒆通过六个均匀圆周分布的螺栓⒀和螺母⒁连接；所述上端盖⑶和下端盖⒆内部设有环形的液压缸油腔⑷、圆环形活塞杆⑸、活塞⑿和固定挡块⑻，还包括有一端与上端盖⑶相连，另一端依次穿过圆环形活塞杆⑸、下端盖⒆继而伸出下端盖⒆外部的输出轴⑾。本发明具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好的特点。
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公开(公告)号：CN102562701A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210033081.6
申请日：2012-02-15
Applicant: 武汉科技大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明涉及一种易控液压转角自伺服阀。其技术方案是：阀体(7)的空心圆柱体(35)外壁装有叶片(15)，叶片(15)与固定挡块(5)的初始装配位置呈轴心对称布置；阀套(8)安装在空心圆柱体(35)内，阀芯(9)安装在阀体(7)的小空心圆(34)内；左端盖(1)的高压油进口P和低压油出口T分别经缸体(6)的高、低压油道(2、17)与阀体(7)的高、低压外油环槽(31、28)对应相通；阀体(7)的高、低压内油环槽(32、30)与阀芯(9)的芯体高、低压油环槽(39、40)对应相通；芯体高、低压油道(38、41)通过阀套(8)的上、下半圆油环槽(36、37)进入对应的第一、二工作腔。本发明具有便于制备、阀芯所受径向力和轴向力均各自平衡、阀芯阻力小、动力特性好和伺服盲区小的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119693466A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411574988.2
申请日：2024-11-06
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于地面点云的多相机外参同时标定方法及系统，属于机器人视觉与传感器标定领域，包括：将多个深度相机固定设置于机器人上，机器人位于任意位置并进行参数初始化，获取多个相机采集的点云数据；对点云数据进行地面分割，得到地面点云；基于地面点云的法向量特征对每个相机的欧拉角参数进行同步调整，得到调整后相机的欧拉角参数；基于地面点云的质心特征对每个相机的高度参数进行同步调整，得到调整后相机的高度参数；机器人的标定程序基于调整后相机的欧拉角参数和调整后相机的高度参数同时更新多个相机的外参数据，得到相机标定后的参数。本发明对多个相机同时进行外参标定，缩短相机标定时间，提高标定准确性。
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公开(公告)号：CN118859927A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410781950.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于自由区域的机器人路径规划方法及装置，获取机器人目标区域的环境栅格地图，在所述环境栅格地图上叠加实时获取的障碍物信息，得到代价地图；遍历所述代价地图中位于自由区域的像素点，并对所述像素点进行骨架提取；基于提取出的骨架，使用A*算法规划所述机器人的移动路径。本发明通过对代价地图中的自由区域进行骨架提取，有效提高了骨架提取的效率，并在此基础上使用A*算法实现路径规划，减少了规划得到的路径曲折冗余的问题，从而得到一种实时性强、骨架提取效率高的机器人路径规划方法。
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公开(公告)号：CN113902828B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111127160.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明针对AMCL算法在重定位过程中收敛速度慢，在相似和变化环境下容易收敛错误等问题，提出了一种以墙角为关键特征的室内二维语义地图的构建方法。首先利用激光雷达进行栅格地图构建，其次使用深度相机获取墙角语义信息和非墙角物体语义标签，同时利用电子罗盘和激光雷达数据进行墙角方向性判断获取墙角类别标签，最后利用贝叶斯估计构建带有墙角类别标签和非墙角物体语义标签的语义地图。通过试验证明该方法能够克服相似和变化环境下AMCL定位不准的问题，并且在大环境场景下也能快速定位。
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公开(公告)号：CN113858258B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111170591.3
申请日：2021-10-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种轴向配油的连续旋转液压关节，其特征在于：包括依次连接的舵机(1)、转阀和柱塞马达系统，所述转阀包括左端盖(4)、右端盖(18)和外壳体(21)，外壳体内部空腔中同轴心安装有阀体(22)，阀套(6)和阀芯(24)，所述舵机(1)通过两个基座固定在转阀的左端盖(4)上，阀芯(24)左侧外伸轴端通过联轴器(3)与舵机(1)的输出轴相连，所述柱塞马达系统包括柱塞马达缸体(11)，柱塞马达轴(12)，水平布设在柱塞马达缸体内的若干柱塞孔和柱塞(15)，柱塞马达缸体右侧设置有斜盘(13)。本发明关节传动平稳，转矩/惯性比大，结构简单，尺寸小，效率高，可以高效的实现连续旋转的功能。
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公开(公告)号：CN118010051A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410127788.6
申请日：2024-01-30
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种基于骨架主次关键点链接关系的移动机器人路径规划方法。其技术方案是：对移动机器人构建的黑白灰三色栅格地图进行二值化处理，再进行腐蚀运算、膨胀运算，得到处理后地图。提取处理后地图的骨架及其主关键点；通过二分中垂线模型提取处理后地图的骨架次关键点；进而生成处理后地图的骨架主关键点与次关键点的链接树；通过处理后地图的骨架主关键点与次关键点的链接树进行路径规划，对规划的路径采用三次B样条曲线方法平滑处理，得到基于骨架主次关键点链接关系的移动机器人路径规划。本发明能降低对骨架图的依赖性，具有机器人路径规划过程中生成路径质量高、路径规划时间短和路径规划效率高的特点。
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