公开(公告)号：CN118597202A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202411084053.6

申请日：2024-08-08

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 胡云卿 ,  刘良杰 ,  黄佳德 ,  王佳 ,  黄帅 ,  黄鹏 ,  吕亮 ,  康远荣

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W30/14

Abstract: 本发明公开了一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质，方法包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线。本发明考虑道路坡道变化、车辆载重变化、车辆制动性能、牵引切除时间、制动施加时间等因素影响，综合车辆纵向动力学性能计算自动驾驶卡车停车点前的防护速度曲线，保证自动驾驶卡车在防护速度曲线下进行速度规划，进而保证车辆自动驾驶的安全可靠性。

公开(公告)号：CN118466317A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410648586.6

申请日：2024-05-23

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 尚敬 ,  黄耀然 ,  梅文庆 ,  黄佳德 ,  康远荣 ,  张沛

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请涉及车辆无人驾驶运动控制领域，公开了一种车辆循迹控制方法、系统、存储介质及车辆。所述方法包括：根据车辆的前后轴距、运行速度、横摆角和前轮转角确定横摆角速度；根据预设时间预测模型确定最优预瞄时间，并根据最优预瞄时间与运行速度确定预瞄距离和轨迹预瞄点；根据预瞄距离、横摆角速度和运行速度确定轨迹预瞄点与车辆之间的横向误差以及轨迹预瞄点与车辆的后轴中心之间的横摆角误差；根据运行速度、横摆角速度、前后轴距、横摆角误差以及横向误差生成转向控制模型；根据转向控制模型控制所述车辆。提升了迹控制方法对复杂工况的适应性，消除了车辆转向响应延时对车辆横向运动带来的影响，实现了全局路径下的最优化控制。

公开(公告)号：CN118196570A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202310663965.8

申请日：2023-06-06

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 梅文庆 ,  刘勇 ,  黄佳德 ,  王佳 ,  黄帅 ,  彭帆

IPC: G06V10/80 ,  B60W60/00 ,  B60R16/023 ,  G06Q10/047 ,  G06T7/246 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/40

Abstract: 本发明公开了一种非公路车辆无人驾驶系统，包括车载无人驾驶子系统、作业管理子系统、协同作业管理子系统、数据通信系统以及融合子系统，根据非公路环境作业的应用场景，将车载无人驾驶子系统加装于进行作业的非公路车辆，然后利用作业管理子系统、协同作业管理子系统、数据通信系统以及融合子系统对非公路车辆进行运动规划以及协同作业，从而实现非公路车辆的无人驾驶和作业。