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公开(公告)号：CN108238395A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711404754.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 具备对支承体（C1）的物品（W）进行摄像的摄像装置（21）、测量支承体（C1）的物品（W）的重量的称量装置（23），控制部执行第1判断处理、第2判断处理、第3判断处理，第1判断处理是基于摄像装置（21）的摄像信息判断装载于支承体（C1）的物品（W）的姿势及位置的处理，第2判断处理为，基于排列信息和第1判断处理的姿势位置信息，判断能否以排列信息所示的姿势及位置将对象物品装载于支承体（C1）的处理，第3判断处理为，基于排列信息、重量信息、姿势位置信息、称量装置（23）的称量信息，判断物品（W）是否适当地装载于支承体（C1）的处理。
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公开(公告)号：CN118004632A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311457423.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 移载系统在不进行试错的情况下判定可否移载物品，若不能移载，则重置物品。为此，该移载系统具备：第1判定部，其根据由摄像机部拍摄到的物品的姿态来判定是否能够由移载部保持并移载该物品；调整部，若被判定为不能移载，则调整部控制驱动部及保持方向变更部来调整物品的姿态及位置，从而将物品变更为能够移载的姿态及位置。
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公开(公告)号：CN113167633B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201980070338.5
申请日：2019-10-24
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 实现在支承于称量装置的支承部的容器内物品难以崩塌的物品搬运设备。具备搬运输送机(34)和称量装置(24)，称量装置(24)具备支承容器(C1)的支承部(28)、测量支承于支承部(28)的容器(C1)的重量的测量部(30)，构成为，通过使支承部(28)和搬运输送机(34)沿铅垂方向(Z)相对移动，能够状态改变成支承部(28)从搬运输送机(34)的搬运面(34A)向下方退回的退回状态、支承部(28)从搬运面(34A)向上方突出的突出状态，使支承部(28)的支承容器(C1)的支承面(28A)以铅垂方向(Z)观察时位于容器(C1)的角的多个角部(8)中的一个角部(8A)比其他角部(8)低的方式倾斜。
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公开(公告)号：CN112969653B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201980075144.4
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 控制部执行第一积载控制和第二积载控制，前述第一积载控制在基于拍摄装置(34)拍摄的拍摄信息判定成载置面区域(E0)上不存在既载物品(WA)的情况下执行，前述第二积载控制在基于拍摄信息判定成不确定在载置面区域(E0)上不存在前述既载物品的情况下执行，第一积载控制为，在对象物品(WT)位于载置面区域(E0)的正上方且对象物品(WT)的下表面比载置面区域(E0)的上表面高第一规定距离的位置，解除由保持部(11)进行的相对于对象物品(WT)的保持，第二积载控制为，在对象物品(WT)位于载置面区域(E0)的正上方且对象物品(WT)的下表面比载置面区域(E0)的不确定不存在既载物品(WA)的高度(A4)高第二规定距离(D2)位置，解除由保持部(11)进行的相对于对象物品(WA)的保持。
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公开(公告)号：CN112969655B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201980075246.6
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 本发明具备移载装置和控制移载装置的控制装置，控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于容器的多个物品分别设定容器内的容纳位置，前述容纳控制控制移载装置，使得将多个物品分别容纳于容纳位置，前述更换控制将装配于装配部的第1保持部及第2保持部的一方更换成另一方，设定控制与多个物品的各自的移载顺序对应地设定容纳位置，使得从设定于与侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，控制装置关于容纳于一个容器的多个物品执行相对于全部第2物品的容纳控制后，执行将装配于装配部的第2保持部更换成第1保持部的更换控制，之后，执行相对于全部第1物品的容纳控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111936404B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201980025650.2
申请日：2019-04-15
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 一种拾取设备，能够实现将物品从第一支承体向第二支承体移载时所需的时间的缩短。在支承于第一支承体（51）的多个物品（50）中，将位于最高的位置的物品（50）、以及上表面（T1）存在于相对于该位于最高的位置的物品（50）的上表面（T1）靠下方侧的设定距离（D）的范围内的物品（50）作为移载对象物品（50A），控制装置执行从移载对象物品（50A）中优先地选择直立姿态（SC）的移载对象物品（50A）的选择控制、以及控制移载装置以将在选择控制中所选择的移载对象物品（50A）从第一支承体（51）向第二支承体移载的移载控制。
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公开(公告)号：CN113226670A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980086210.8
申请日：2019-12-02
Applicant: 株式会社大福
Inventor： 味生淳
Abstract: 物品移载设备(100)的控制装置(10)判定被第1候补位置(P1)处的对象物品(Wc)和设定完成物品(Wd)包围的第1无效空间的大小，前述第1候补位置(P1)相对于设定完成物品(Wd)在第1方向离开侧(S1)相邻，是最靠第2方向接近侧(L2)的位置，在第1无效空间的大小不足第1阈值(TH1)的情况下，将第1候补位置(P1)设定成对象物品(Wc)的配置位置，在第1无效空间的大小为第1阈值(TH1)以上的情况下，判定被第2候补位置(P2)处的对象物品(Wc)和设定完成物品(Wd包围的第2无效空间的大小，前述第2候补位置(P2)相对于设定完成物品(Wd)在第2方向离开侧(L1)相邻，是最靠第1方向接近侧(S2)的位置，在第2无效空间的大小不足第2阈值(TH2)的情况下，将第2候补位置(P2)设定成对象物品(Wc)的配置位置。
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公开(公告)号：CN113213178A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110630463.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 具备对支承体（C1）的物品（W）进行摄像的摄像装置（21）、测量支承体（C1）的物品（W）的重量的称量装置（23），控制部执行第1判断处理、第2判断处理、第3判断处理，第1判断处理是基于摄像装置（21）的摄像信息判断装载于支承体（C1）的物品（W）的姿势及位置的处理，第2判断处理为，基于排列信息和第1判断处理的姿势位置信息，判断能否以排列信息所示的姿势及位置将对象物品装载于支承体（C1）的处理，第3判断处理为，基于排列信息、重量信息、姿势位置信息、称量装置（23）的称量信息，判断物品（W）是否适当地装载于支承体（C1）的处理。
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公开(公告)号：CN112969655A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201980075246.6
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 本发明具备移载装置和控制移载装置的控制装置，控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于容器的多个物品分别设定容器内的容纳位置，前述容纳控制控制移载装置，使得将多个物品分别容纳于容纳位置，前述更换控制将装配于装配部的第1保持部及第2保持部的一方更换成另一方，设定控制与多个物品的各自的移载顺序对应地设定容纳位置，使得从设定于与侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，控制装置关于容纳于一个容器的多个物品执行相对于全部第2物品的容纳控制后，执行将装配于装配部的第2保持部更换成第1保持部的更换控制，之后，执行相对于全部第1物品的容纳控制。
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公开(公告)号：CN107792590A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710801874.0
申请日：2017-09-07
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种物品装载设备。控制部执行第1装载控制和第2装载控制。第1装载控制是控制装载动作部以按照配列信息将多个对象物品向第1支承体载置的控制。第2装载控制是下述控制：基于配列信息、检测部的检测信息及关于装载区域的信息中的至少1个，执行判别是否能够将剩余物品装载到第1支承体中的第2判别处理，在由第2判别处理判别为能够装载的情况下控制装载动作部以将剩余物品向第1支承体载置。控制部在第1装载控制的执行中没有由第1判别处理判别为差异状态的情况下，持续执行第1装载控制，在第1装载控制的执行中由第1判别处理判别为差异状态的情况下，代替第1装载控制而执行第2装载控制。
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