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公开(公告)号：CN107792588B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201710800863.0
申请日：2017-09-07
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明提供一种物品装载设备。控制部执行第1装载控制和第2装载控制，该第1装载控制在将被判别部判别为适当姿势的物品的对象物品以适当姿势向第1支承体载置的情况下执行，该第2装载控制在将被判别部判别为非适当姿势的物品的对象物品以适当姿势向第1支承体载置的情况下执行。第1装载控制是下述控制：控制装载动作部，以在将被第2支承体支承的对象物品的第1被吸附面从上方借助吸附而支承后使吸附部移动，然后将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除；第2装载控制是下述控制：控制装载动作部，以进行姿势变更动作，然后在对象物品位于第1支承体的正上方且第1被吸附面朝向上方的状态下将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除。
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公开(公告)号：CN112969654B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201980075243.2
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 物品移载设备(100)具备移载装置(3)和倾斜装置(5)，前述移载装置(3)进行将支承于第1容器(C1)的物品(W)从该第1容器(C1)取出的第1动作、及将从第1容器(C1)取出的物品(W)相对于第2容器(C2)装载的第2动作，前述倾斜装置(5)将第2容器(C2)在第2作业位置(P2)支承，第2容器(C2)具有载置物品(W)的矩形的载置面(S)，并且形成为上表面开口的箱状，倾斜装置(5)以使第2容器(C2)倾斜的状态支承，使得作为载置面(S)的多个角部(Sc)中的一个的对象角部(Sct)与其他角部(Sc)相比位于下方。
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公开(公告)号：CN108238395B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201711404754.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 具备对支承体（C1）的物品（W）进行摄像的摄像装置（21）、测量支承体（C1）的物品（W）的重量的称量装置（23），控制部执行第1判断处理、第2判断处理、第3判断处理，第1判断处理是基于摄像装置（21）的摄像信息判断装载于支承体（C1）的物品（W）的姿势及位置的处理，第2判断处理为，基于排列信息和第1判断处理的姿势位置信息，判断能否以排列信息所示的姿势及位置将对象物品装载于支承体（C1）的处理，第3判断处理为，基于排列信息、重量信息、姿势位置信息、称量装置（23）的称量信息，判断物品（W）是否适当地装载于支承体（C1）的处理。
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公开(公告)号：CN108238395A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711404754.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 具备对支承体（C1）的物品（W）进行摄像的摄像装置（21）、测量支承体（C1）的物品（W）的重量的称量装置（23），控制部执行第1判断处理、第2判断处理、第3判断处理，第1判断处理是基于摄像装置（21）的摄像信息判断装载于支承体（C1）的物品（W）的姿势及位置的处理，第2判断处理为，基于排列信息和第1判断处理的姿势位置信息，判断能否以排列信息所示的姿势及位置将对象物品装载于支承体（C1）的处理，第3判断处理为，基于排列信息、重量信息、姿势位置信息、称量装置（23）的称量信息，判断物品（W）是否适当地装载于支承体（C1）的处理。
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公开(公告)号：CN113213178B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110630463.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 具备对支承体（C1）的物品（W）进行摄像的摄像装置（21）、测量支承体（C1）的物品（W）的重量的称量装置（23），控制部执行第1判断处理、第2判断处理、第3判断处理，第1判断处理是基于摄像装置（21）的摄像信息判断装载于支承体（C1）的物品（W）的姿势及位置的处理，第2判断处理为，基于排列信息和第1判断处理的姿势位置信息，判断能否以排列信息所示的姿势及位置将对象物品装载于支承体（C1）的处理，第3判断处理为，基于排列信息、重量信息、姿势位置信息、称量装置（23）的称量信息，判断物品（W）是否适当地装载于支承体（C1）的处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112969653A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201980075144.4
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 控制部执行第一积载控制和第二积载控制，前述第一积载控制在基于拍摄装置(34)拍摄的拍摄信息判定成载置面区域(E0)上不存在既载物品(WA)的情况下执行，前述第二积载控制在基于拍摄信息判定成不确定在载置面区域(E0)上不存在前述既载物品的情况下执行，第一积载控制为，在对象物品(WT)位于载置面区域(E0)的正上方且对象物品(WT)的下表面比载置面区域(E0)的上表面高第一规定距离的位置，解除由保持部(11)进行的相对于对象物品(WT)的保持，第二积载控制为，在对象物品(WT)位于载置面区域(E0)的正上方且对象物品(WT)的下表面比载置面区域(E0)的不确定不存在既载物品(WA)的高度(A4)高第二规定距离(D2)位置，解除由保持部(11)进行的相对于对象物品(WA)的保持。
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公开(公告)号：CN107792589B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201710801376.6
申请日：2017-09-07
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明提供一种物品装载设备。物品装载设备具备输送部、装载部、设定部、第1控制部和第2控制部；输送部进行从保管部向移载位置的第2支承体的输送；装载部将支承在第2支承体上的对象物品向第1支承体载置；设定部执行配列设定处理和顺序设定处理，该配列设定处理设定关于多个对象物品的各自的表示相对于第1支承体的姿势及位置的配列信息，该顺序设定处理设定表示按照配列信息载置多个种类的对象物品的情况下的该多个种类的顺序的种类顺序；第2控制部控制输送部，以便按照种类顺序将第2支承体向移载位置输送；第1控制部控制装载部，以便按照由配列设定处理设定的配列信息将对象物品向第1支承体载置。
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公开(公告)号：CN111936404A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201980025650.2
申请日：2019-04-15
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 一种拾取设备，能够实现将物品从第一支承体向第二支承体移载时所需的时间的缩短。在支承于第一支承体（51）的多个物品（50）中，将位于最高的位置的物品（50）、以及上表面（T1）存在于相对于该位于最高的位置的物品（50）的上表面（T1）靠下方侧的设定距离（D）的范围内的物品（50）作为移载对象物品（50A），控制装置执行从移载对象物品（50A）中优先地选择直立姿态（SC）的移载对象物品（50A）的选择控制、以及控制移载装置以将在选择控制中所选择的移载对象物品（50A）从第一支承体（51）向第二支承体移载的移载控制。
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公开(公告)号：CN112969654A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201980075243.2
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 物品移载设备(100)具备移载装置(3)和倾斜装置(5)，前述移载装置(3)进行将支承于第1容器(C1)的物品(W)从该第1容器(C1)取出的第1动作、及将从第1容器(C1)取出的物品(W)相对于第2容器(C2)装载的第2动作，前述倾斜装置(5)将第2容器(C2)在第2作业位置(P2)支承，第2容器(C2)具有载置物品(W)的矩形的载置面(S)，并且形成为上表面开口的箱状，倾斜装置(5)以使第2容器(C2)倾斜的状态支承，使得作为载置面(S)的多个角部(Sc)中的一个的对象角部(Sct)与其他角部(Sc)相比位于下方。
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公开(公告)号：CN107792590B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201710801874.0
申请日：2017-09-07
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种物品装载设备。控制部执行第1装载控制和第2装载控制。第1装载控制是控制装载动作部以按照配列信息将多个对象物品向第1支承体载置的控制。第2装载控制是下述控制：基于配列信息、检测部的检测信息及关于装载区域的信息中的至少1个，执行判别是否能够将剩余物品装载到第1支承体中的第2判别处理，在由第2判别处理判别为能够装载的情况下控制装载动作部以将剩余物品向第1支承体载置。控制部在第1装载控制的执行中没有由第1判别处理判别为差异状态的情况下，持续执行第1装载控制，在第1装载控制的执行中由第1判别处理判别为差异状态的情况下，代替第1装载控制而执行第2装载控制。
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