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公开(公告)号：CN107341802A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710591454.4
申请日：2017-07-19
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于曲率与灰度复合的亚像素角点定位方法，涉及机器视觉精密测量技术研究领域。首先对框选的感兴趣区域进行图像预处理，消除原始图像的毛刺和油污；通过基于曲率特性的角点检测方法提取候选角点；利用角点处曲率角的多尺度不变性和以角点为圆心的圆形窗口内灰度信息去除伪角点，并考虑轮廓端点；连接角点与轮廓端点得到两条直线，以此为基准，对原始图像的边缘点进行筛选，得到关于待检测角点的两条直线的点集，用最小二乘直线拟合得到两条直线，其交点，即为角点。该方法解决了轴类工件由于附着物干扰降低角点检测可靠性和精确度的问题，所得角点更接近真实角点，且精度达到亚像素级别。
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公开(公告)号：CN103425988B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201310281987.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明是一种具有圆弧几何基元的实时定位与匹配方法，通过几何基元本身在实测图像中搜索模板实例。离线模板计算过程中，采用迭代多边形逼近的方法将边缘轮廓图像快速分割成直线段的形式，并检查相邻线段能否用一个圆弧更好的近似，从而实现了图像轮廓中线段、圆弧的分离。同时，通过最小二乘法拟合线段与圆弧，得到几何基元的几何参数。在线实时检测过程中，以最长圆弧基元计算模板的刚性变换，通过计算在线实测图像中几何基元与变换后的模板中对应的几何基元之间的距离来实现匹配定位。本发明对于具有简单几何形状的工件，在部分遮挡情况下，能快速、准确的完成实时匹配定位。
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公开(公告)号：CN103500321B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310281986.X
申请日：2013-07-03
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明采用双层动态开窗选取图像处理区域，有效减少图像数据处理量，满足实时性要求较高的场合；根据本序列图像的相似性，对第一层动态开窗截取出相邻序列图像做乘法运算，有效消除大的随机干扰；采用中值滤波方法，滤除脉冲干扰和椒盐噪声；采用大津法进行二值化，处理简单快速；采用Hough变换进行直线提取，精度高，抗干扰能力强；采用特征角点构成的特征三角形重心作为焊缝特征点，求解简单快速。本发明提供的视觉引导的焊接机器人焊缝快速识别技术能较好地满足工业现场对焊缝特征点准确快速提取的要求。
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公开(公告)号：CN105680750A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610249022.0
申请日：2016-04-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于改进模型补偿ADRC的PMSM伺服系统控制方法。针对扩张状态观测器所要估计的系统扰动项幅值过大，变化剧烈，难以保证估计精度，限制自抗扰控制器取得更优的控制性能的问题，提出了一种改进的模型补偿自抗扰控制方法。先采用一个二阶扩张状态观测器(ESO)观测得到系统的总扰动补偿模型，然后在速度环ADRC的设计中，利用此扰动补偿模型，补偿到速度环自抗扰控制器中。该方法充分利用ESO对系统扰动的观测能力，使得ADRC中的ESO不需要估计出全部的扰动量，减轻了自抗扰控制器中ESO的估计负担，提高了系统的对总扰动的估计能力，有效提高了系统对各种扰动的补偿能力，提高了系统的鲁棒性及抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN104899382A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510325079.X
申请日：2015-06-10
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明针对分数槽永磁同步电机永磁体的优化设计，提出一种基于Ansoft？Maxwell求取永磁体空载工作点的方法。其特征是建立Ansoft？Maxwell？2D永磁电机模型，利用Magnetostatic求解器完成求解。在后处理中求解气隙磁密、外磁路各段的磁场强度和极间漏磁，建立Ansoft？Maxwell？2D永磁电机端部模型求取电机端部漏磁。利用得到数据即可求取永磁体空载工作点。本文方法能分析不同磁路结构和饱和情况下，漏磁系数、磁密和磁场强度等参数的非线性对永磁体工作点的影响，且无需繁琐的迭代过程和大量的经验系数，利用Ansoft？Maxwell强大的后处理功能得到关键数据，经简单的计算即可完成永磁体空载工作点的求取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104852491A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510253527.X
申请日：2015-05-14
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明针对分数槽永磁同步电机转矩波动，提出一种磁钢分段斜极角的设计方法。首先由电机的槽数和极对数计算每极每相槽数，根据传统方法计算电机齿槽转矩次数，齿槽转矩次数和每极每相槽数计算得到转矩波动次数，进而得到转矩波动周期角度，再根据磁钢分段数确定每段斜极角度。其能有效的削弱永磁同步电机的转矩波动，而且公式计算简单，该方法仅需根据电机的槽数和极对数，即可确定分段斜极角。
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公开(公告)号：CN103942041A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201310754409.8
申请日：2013-12-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 一种数控仿真系统中NC代码解释器的设计方法。对NC程序代码进行特征分类，同时构造通用的规则数据库，在语法分析中，采用正则表达式对标准数控代码规则进行形式化的描述，同时基于自顶向下的递归下降分析法对数控代码进行语法分析，对于指令字缺省指令字，由未缺省指令字自动向上推导出对应准备功能程序字，由准备功能程序字并且根据规则数据库自动将缺省指令字补全，大大提高NC解释器的灵活性及语法分析效率。
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公开(公告)号：CN103544499A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310485150.1
申请日：2013-10-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 一种基于机器视觉的表面瑕疵检测的纹理特征降维方法，去除训练样本中的噪声样本和安全样本，以边界样本代替随机选取样本作为特征权值迭代时所用的样本集合，特征权值计算时，根据重要程度的差异赋予三个最近邻样本不同的样本权值，增强了对类别相关性强的特征选择的针对性，降低噪声的干扰程度，具有更强的适应性；求取相关系数矩阵，设定自适应阈值，剔除冗余特征，提取了与类别相关性强的特征，在保证分类识别准确率的同时，降低了特征维数，大大提高了在线特征提取及分类识别的速度，解决了高维特征可能含有冗余特征，甚至是噪声特征，从而导致的在线特征提取时间长、预测准确率降低的问题。
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公开(公告)号：CN103538068A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310485377.6
申请日：2013-10-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1615 , G05B2219/40289
Abstract: 本发明提供了一种改进滑模面和趋近律的模糊滑模SCARA机器人轨迹跟踪控制方法：不需其精确动力学模型，具有强鲁棒性；采用改进的快速终端滑模面，加快了系统的收敛速度，同时消除了传统终端滑模面的奇异性；采用改进的快速趋近律，既有指数趋近律远离滑模面的快速趋近特性，又有幂次趋近律接近滑模面时平滑趋近的特性，在保证轨迹跟踪精度的同时，提高了跟踪的速度；采用双曲正切函数代替符号函数，有效地消除了系统的高频抖振；采用模糊自适应控制器对趋近律的指数项系数进行修正，改善了由于系统初始误差较大而引起的力矩冲击问题。
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公开(公告)号：CN103500321A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310281986.X
申请日：2013-07-03
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明采用双层动态开窗选取图像处理区域，有效减少图像数据处理量，满足实时性要求较高的场合；根据本序列图像的相似性，对第一层动态开窗截取出相邻序列图像做乘法运算，有效消除大的随机干扰；采用中值滤波方法，滤除脉冲干扰和椒盐噪声；采用大津法进行二值化，处理简单快速；采用Hough变换进行直线提取，精度高，抗干扰能力强；采用特征角点构成的特征三角形重心作为焊缝特征点，求解简单快速。本发明提供的视觉引导的焊接机器人焊缝快速识别技术能较好地满足工业现场对焊缝特征点准确快速提取的要求。
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