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公开(公告)号：CN114366561B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210051054.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种高性能冗余驱动并联踝关节康复机构，包括定平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、中间约束支链和倾角可调支撑装置，所述第一、第二驱动分支各设有一个驱动单元、第三驱动分支设有两个驱动单元，所述三条驱动分支通过虎克铰与定平台相连，通过球铰与动平台相连，所述中间约束支链通过空间正交的三个转动副与定平台和动平台相连，且康复机构汇交中心与脚踝转动中心重合，所述定平台底部与倾角可调支撑装置相连，能够改变康复机构倾斜程度。本发明通过冗余驱动方式可实现动平台三个转动自由度，增大机构的可达工作空间，具有较高的灵活性和运动‑力传递性能，可调节患者下肢舒适程度，从而达到最佳训练效果。
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公开(公告)号：CN114376862A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210056822.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构，其包括放置平台、旋转平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支与第四变胞驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相同，包括转动副、伺服驱动单元与虎克铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元与蜂窝球铰，第四变胞驱动分支包括移动副和虎克铰，可通过锁死或驱动移动副改变构件数目，并实现不同的运动输出，该构型为具有三个转动自由度的(2RPU‑PU‑UPS)+R型过约束变胞混联机构，可适用踝关节康复训练。采用变胞机构使放置平台的运动输出可变，转动轴线选择符合人因工程学原理，康复机构具有灵活性好，动静刚度高，系统动态响应好，结构紧凑等优点，可满足踝关节运动状态需求。
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公开(公告)号：CN114366562A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210051055.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置，其包括支架、并联机构、踩踏装置，所述并联机构包括四条驱动支链和一条约束支链，属于冗余驱动并联机构范畴，驱动支链与定平台通过虎克铰连接、与动平台通过球铰连接，约束支链包括一个高度可调节推杆和三个连杆，推杆与定平台通过螺钉紧固连接，连杆与动平台、连杆之间通过转动副连接，三个转动副轴线空间汇交于踝关节的运动中心；所述支架与电机通过螺钉紧固连接，电机输出轴与约束支链连接；所述踩踏装置包括压力传感器和踏板，置于动平台上。本发明提高了脚踝康复训练装置的康复效果，利用高度可调节推杆和冗余驱动并联机构提高了脚踝康复训练装置的灵活性和适用性，提高了康复者使用的舒适度。
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公开(公告)号：CN114366561A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210051054.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种高性能冗余驱动并联踝关节康复机构，包括定平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支、中间约束支链和倾角可调支撑装置，所述第一、第二驱动分支各设有一个驱动单元、第三驱动分支设有两个驱动单元，所述三条驱动分支通过虎克铰与定平台相连，通过球铰与动平台相连，所述中间约束支链通过空间正交的三个转动副与定平台和动平台相连，且康复机构汇交中心与脚踝转动中心重合，所述定平台底部与倾角可调支撑装置相连，能够改变康复机构倾斜程度。本发明通过冗余驱动方式可实现动平台三个转动自由度，增大机构的可达工作空间，具有较高的灵活性和运动‑力传递性能，可调节患者下肢舒适程度，从而达到最佳训练效果。
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公开(公告)号：CN113925177A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111220245.1
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: A23N4/22 , A23N4/04 , F16F15/067 , B26D3/26
Abstract: 一种用于黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，由机架、并联机构、底部刀具三部分组成，其中所述并联机构具有四条连接支链，分别为三条相同的主动RPR支链和中间的被动P支链，三条主动RPR支链两端的的转动铰链均匀布置在两平台的三个角，转动铰链的转动轴线围成一个正三角形，在三角形的中心处安装被动P支链，被动支链两端与两平面固定连接，安装在并联机构下的刀具属于本装置的末端执行器，刀具包括圆筒状的去核刀刃和片状切瓣刀刃，切瓣刀刃均匀的布置在去核刀刃外，去核刀刃内部设有弹簧挡板。本发明的黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，具有一个自由度，结构可靠，能够稳定柔顺的实现对黄桃的肉核分离和果肉切瓣。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113829809A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111246545.7
申请日：2021-10-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种高灵活性移动并联仿生小车，其主要包括前后车体、行走系统、勘测系统和并联机构，所述车体包括车壳和底盘，通过螺钉连接，所述行走系统包括四个全向轮和四个电机，电机通过螺钉与底盘连接固定，全向轮通过联轴器与电机输出轴相连；所述勘测系统包括视觉传感器、超声波传感器、红外线传感器、GPS定位器，安装在车壳上；所述并联机构由动平台、定平台和连接动、定平台的五条支链组成，动定平台分别与前后两车壳相连，连接前后两个车体。本发明引入并联机构，具有结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、承载能力大、可规避奇异位形等优点，使小车更好地在非结构环境下行驶。
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公开(公告)号：CN216673880U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202122997321.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种芦笋采摘用机器人，包括行走小车，行走小车包括呈矩形框架结构的车架以及位于车架四角底端的行走轮；车架左、右两端的顶部各设置有沿前后方向延伸的第一导轨组件，第一导轨组件包括两条相平行的第一导轨；第一导轨组件的两条第一导轨上沿前后方向滑动配合有一根立柱；两根立柱之间沿竖直方向滑动配合有横梁；横梁上沿左右方向滑动配合有用来对芦笋进行切割、夹取的切割夹取组件；车架的后端内侧设置有用来盛放芦笋的收料框。本实用新型通过行走小车、立柱、横梁、切割夹取组件、收料框的结构设置，能够实现芦笋的非人工切割、收集，从而能够代替现有的人工采摘芦笋，降低了劳动强度。
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公开(公告)号：CN216318376U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202122525527.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 山东科技大学
IPC: A61F11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种安全无死角耳道清洁装置，其包括导筒、导杆、扩张爪和爪套，扩张爪由爪体和连接套组成，爪体可以从前端张开，爪体前端由爪套包裹，扩张爪的连接套套在导筒的前端，导筒由导通管道和后端把手组成，导杆插在导筒里，导杆可以在导筒内自由滑动，推动导杆可以控制扩张爪的张开和闭合。本实用新型采用简单可靠的机构，通过扩张爪的扩张可将所有耳垢一次性从耳朵深处取出，不会有把耳垢推向耳道深处的风险，扩张爪在拉出耳道时候不会在耳道里产生负压，保障了耳膜的舒适，扩张爪的打开方向充分利用了进入耳道的长度，不会过分深入耳道产生危险，简单有效，容易制造。
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公开(公告)号：CN216740785U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202123248825.X
申请日：2021-12-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可进行喷浆操作的砌墙机器人，其结构包括全向底盘、升降装置、上平台、喷浆涂抹装置、混联堆砌装置、砖块识别传送带，所述全向底盘与上平台通过升降装置上下相连，砖块识别传送带位于上平台上方左侧，混联堆砌装置位于上平台前侧上导轨，喷浆涂抹装置位于上平台上方右侧可利用全向底盘进行移动到达指定位置，利用升降装置调整上平台位置，喷浆涂抹装置接收混凝土并完成铺浆与砖块侧面涂浆操作，砖块识别传送带将砖块运输到指定位置并由混联堆砌装置完成砖块放置操作。本实用新型并联末端执行器具有精度与姿态灵活度高、串联机械臂工作空间大、移动底盘可全向行走、升降装置调整灵活等优点，能有效改善砌墙作业效率。
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公开(公告)号：CN216740784U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202123165117.X
申请日：2021-12-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: E04G21/22
Abstract: 本实用新型涉及一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其主要包括3UPS‑UP并联微调机构和末端机械手，并联微调机构由上静平台、下动平台、UP被动支链和三条结构对称、各向同性的UPS驱动支链构成，其中UPS驱动支链包括一个虎克铰、驱动套筒、推杆、伺服驱动单元和球窝式球面副，UP被动支链包括一个虎克铰、套筒、推杆，末端机械手包括第一、第二、第三连杆以及固定螺栓、抓持式夹板、滚轴丝杠、驱动电机。该并联微调机械手融合并联机构高精度、高响应速度、强稳定性、高刚度等特性，使得一移动两转动三自由度并联调姿机构辅以六自由度机械臂拓展了机器人系统的灵活性、姿态能力和工作空间，能够实现精准微动调姿，适用于各种复杂工况下的自动化砌砖作业。
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