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公开(公告)号：CN115352701A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211118432.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双层吨包袋口的扩口机构及其储袋装置和扩口方法，属于吨包包装领域。本发明采用的技术方案是：包括扩口板、延伸杆、扩口旋转机构、双向扩张机构和纵移机构，所述扩口板设置在延伸杆的底部，延伸杆的顶部连接于扩口旋转机构，扩口旋转机构设置在双向扩张机构的两端，双向扩张机构的两端分别设置一组所述的扩口板、延伸杆及扩口旋转机构，纵移机构的移动端连接于所述的双向扩张机构。本发明提供一种吨包上袋前的扩口结构及扩口，提高灌装前的准备工序内容；扩口结构的储袋机构，将扩口的吨包层叠摆放，以方便上袋作业，扩口装置与扩口方法匹配袋口的双层结构，提高整体的工作效率。
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公开(公告)号：CN120056183A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411935009.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种设有末端负载平衡装置的重载机器人及其运动方法，属于一种机器人领域。本发明设有末端负载平衡装置的重载机器人，包括末端负载平衡装置，三组所述直线移动小车分别设置在三组直线模组上，直线移动小车与动平台之间设有平行四边形连杆，动平台设有平衡连接环，末端负载平衡装置设置在顶部的直线模组上方，且处于直线移动小车在直线模组上移动路径的中间位置上方，末端负载平衡装置通过柔性牵引连接动平台的平衡连接环上，动平台的前端设有安装有负载。本发明配合动平台运动平衡末端负载，以减轻机器人末端负载，降低重载机器人的驱动功率，即可实现小功率机器人驱动伺服电机精确推动大负载。
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公开(公告)号：CN118848937B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411033120.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种多连杆交叉并联的装载机器人。包括第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部分别安装于第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置，第一运动连杆机构和第二运动连杆机构是平行四边形机构，第三运动连杆机构是单连杆机构，其前端通过旋转运动副与运动执行端并行连接，后端通过旋转运动副分别与滑动部连接，且第三运动连杆机构贯穿第二运动连杆机构；调整第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部在第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置的位置，调整运动执行端的位置。本发明的并联装载机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN119408804A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411160199.4
申请日：2024-08-22
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋上袋机构，属于吨包的包装领域。包括空间移动机械臂、提绳抓手和储袋架、储袋架上设有储袋底板和四组储袋柱，储袋柱上设有十字槽，多个吨包袋折叠平面后铺设在储袋架上，吨袋口朝向同一方向铺展，吨包带的四组提绳嵌入十字槽的同一方向的绳槽中；空间移动机械臂的执行端设置所述的提绳抓手，提绳抓手为四组，四组提绳抓手分设在执行架两侧，提绳抓手与执行架之间设有抓手移动机构，同一侧的两提绳抓手之间距离通过抓手移动机构调整，提绳抓手的前端嵌入十字槽中的另一方向的抓手槽中抓取提绳。通过单个机械臂实现吨包袋的上袋，减少机械臂的使用，避免灌装设备现场作业时的干涉；本装置的上袋机构执行端，具有抓取吨包提绳、撑袋口功能，实现一个执行机构完成多个动作。
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公开(公告)号：CN118528242B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410816530.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种含集成运动副平面多连杆机构的工业机器人本发明包括有腕关节和末端与腕关节串联的第三旋转装置、第二旋转装置、第一旋转装置和基座，以及第一长度调节装置、第二长度调节装置，第一旋转装置的前端通过第一集成旋转铰链连接第二旋转装置的下部和第二长度调节装置的固定端；第二旋转装置的顶部通过第二集成旋转铰链与第一长度调节装置的运动端和第三旋转装置的后端相连，第三旋转装置设有三个连接位，腕关节设置在第三旋转装置的前端连接位。提高了工业机器人的承载能力和整机刚度，有效地减少了构件数目、降低了制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119176292A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411160269.6
申请日：2024-08-22
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋口的抓夹结构，属于吨包袋包装领域。本发明采用的技术方案是：包括袋口架、摆动架、两抓手、U型架和袋口吸盘；袋口架设置在U型架中间，袋口架设置在U型架之间设有移动机构，U型架内侧袋口吸盘升降气缸，袋口吸盘升降气缸的底部设置所述的袋口吸盘；袋口架前端设有铰接轴，铰接轴铰接安装摆动架，袋口架后部下部设有一对铰接耳板，铰接耳板铰接连接翻转气缸的缸体，翻转气缸的伸出杆前端铰接连接摆动架。通过袋口吸盘升降气缸驱动袋口吸盘下降吸住袋口，吸住袋口后袋口吸盘上升，袋口下端自然下垂袋口张开，由此便于将袋口撑板送入袋口中。
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公开(公告)号：CN118528242A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410816530.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种含集成运动副平面多连杆机构的工业机器人本发明包括有腕关节和末端与腕关节串联的第三旋转装置、第二旋转装置、第一旋转装置和基座，以及第一长度调节装置、第二长度调节装置，第一旋转装置的前端通过第一集成旋转铰链连接第二旋转装置的下部和第二长度调节装置的固定端；第二旋转装置的顶部通过第二集成旋转铰链与第一长度调节装置的运动端和第三旋转装置的后端相连，第三旋转装置设有三个连接位，腕关节设置在第三旋转装置的前端连接位。提高了工业机器人的承载能力和整机刚度，有效地减少了构件数目、降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN118342476A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410293086.5
申请日：2024-03-14
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种单转臂并联机器人，属于一种机械臂。本发明提供以中国单转臂并联机器人，包括三组机械臂、固定机架和移动端，所述三组机械臂分别为两组直线运动臂、一组摆动臂，三组机械臂的前端通过转动副连接移动端，三组机械臂的后端通过转动副连接固定机架，且呈倒三角布置；摆动臂为两直杆臂通过回转副相连组成，所述两组直线运动臂为伸缩结构。将传统的三自由度并联机械臂中的一个伸缩臂替换为摆动臂，能够提高摆动方向的运动速度，提高移动速度；本装置中的摆动臂摆动幅度大，能够在更大范围内实现运动。
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公开(公告)号：CN114933262B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210675937.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种悬空装载叉齿及货物转载机和装载货物方法，属于货车装卸设备。本发明采用的技术方案是：包括，悬架包括水平固定部、竖向连接架，竖向连接架固定在水平固定部的下方一侧，竖向连接架的连接底部设有货叉铰接轴；叉齿，叉齿为L状，水平部分为多个平行的齿，竖向部分底部通过货叉铰接轴与悬架相连，叉齿处于水平固定部下方及竖向连接架前方；动力机构，包括第一动力缸、两组第二动力缸，两组第二动力缸的伸出杆端部铰接连接于叉齿竖向部分顶部，两组第二动力缸的缸体连接于滑动轴的两端，滑动轴设置在滑槽板的滑动槽中，滑槽板固定于竖向连接架，第一动力缸的缸体固定于竖向连接架，第一动力缸的伸出杆前端接触滑动轴的中间。
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公开(公告)号：CN114940466B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210675928.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种装载机叉齿及装载机，属于一种物流转运设备。本发明采用的技术方案是：包括叉齿悬架、直角叉齿、角度调整结构和推出器，叉齿悬架的顶部连接旋转机构的转动部，叉齿悬架向下延伸出悬挂支撑，并在悬挂支撑底部与直角叉齿的直角后侧位置铰接相连，推出器设置在直角叉车内的竖向部分位置，直角叉车的竖向部分上部与悬挂支撑之间设有角度调整结构；推出器设有直线推动机构和推板，直线推动机构带动推板在齿条方向移动将齿条上货物推出。本发明通过悬空的转载叉齿，将货物的转载从地面扩展到空中，单次就能将货物从地面或输送设备上一次搬运到车厢的内部，提高转载效率，相比叉车需要地面及车厢内叉车往复转载，效率高更高。
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