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公开(公告)号：CN120038787A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411938331.X
申请日：2024-12-26
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种刚柔混合驱动的重载装车机器人及其运动方法，属于机器人领域。本发明采用的技术方案是：一种刚柔混合驱动的重载装车机器人，其特征是，包括两平行的直线模组、两直线滑动座、连杆机构、动平台和两卷扬机构；直线滑动座设置在直线模组上移动，所述连杆机构为两平行的连杆，前端铰接连接于动平台的后侧，后端铰接连接于直线滑动座，动平台的前侧设有两组连接环和两钢丝导引机构，所述两组卷扬机的钢丝绳分别穿过一组钢丝导引机构连接一组所述的连接环。本发明机器人下部的刚性连杆能够控制机器人末端动平台的左右位置坐标，机器人上下位置坐标则通过左右两端的两个卷扬机收放钢丝绳来同步控制。
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公开(公告)号：CN119795204A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411895662.X
申请日：2024-12-23
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双机械臂搬运用机器人，特别涉及一种含双公共自由度的双臂装载机器人。本发明采用的技术方案是：包括基座、第一旋转关节安装座、第一公共旋转装置、第二公共旋转装置、公共旋转平台、长连杆和两组三转动自由度机械臂，第一公共旋转装置的底部通过第一旋转关节设置在第一旋转关节安装座上，第一公共旋转装置的上端通过第二旋转关节与第二公共旋转装置连接；且第一旋转关节和第二旋转关节的旋转中心平行，平行于第一公共旋转装置的上部及下部铰接点连线设有长连杆，长连杆的顶部铰接连接第二公共旋转装置的一侧。底部机构能旋转，相比两并排机械臂的更适合长型货物的搬运转载；本装置能够实现机械臂俯仰旋转，运行高度路径范围大。
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公开(公告)号：CN115122359B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210966983.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，属于机械自动化领域。本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，包括移动臂、主绳机械抓手、主绳拨动抓手和副绳拨动抓手；所述主绳机械抓手包括前端的一对抓手、空心主臂、驱动抓手加紧的抓手驱动气缸和带动主绳抓手转动的转动电机，一对抓手通过多组连杆铰接设置在空心主臂的前端，多组连杆同时铰接连接于抓手驱动气缸的伸出杆前端，抓手驱动气缸设置在空心主臂内部，空心主臂后端连接于转动电机。本发明的优点在于：将多种操作动作设置在一组移动机械手上，减少了多种机械手分别作业导致的干涉问题。机械手和吨包袋系绳的数量匹配，简化了机械手的数量。
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公开(公告)号：CN118848937A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411033120.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种多连杆交叉并联的装载机器人。包括第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部分别安装于第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置，第一运动连杆机构和第二运动连杆机构是平行四边形机构，第三运动连杆机构是单连杆机构，其前端通过旋转运动副与运动执行端并行连接，后端通过旋转运动副分别与滑动部连接，且第三运动连杆机构贯穿第二运动连杆机构；调整第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部在第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置的位置，调整运动执行端的位置。本发明的并联装载机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN118181255A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410293146.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机械臂，属于机械臂领域。本发明采用的技术方案是：包括机架、机械臂和动端平台，固定端于运动端之间设有三组并联的机械臂，还包括设置在机架上的摆动平台，摆动平台两端以转动方式设置在机架上，机械臂分为伸缩臂、双关节摆动臂和移动臂；双关节摆动臂的后端通过回转机构设置在摆动平台上，摆动平台的上设有直线移动机构，所述移动臂的后端设置在直线移动机构的移动端上，双关节摆动臂的前端和移动臂的前端通转动副连接于动端平台，所述的前端通过第一转动副连接于动端平台，所述伸缩臂的后端通过第二转动副设置在机架上且处于双关节摆动臂和移动臂的固定端下部。将直线运动的并联机械臂中两组替换为直线运动与摆动运动，相比原通过三组伸缩缩减为一组伸缩、一组移动一组摆动，相比原有的全部伸缩结构，移动的速度更快，摆动的幅度能够更大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115924211A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211118410.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包提绳挂袋机构及其吨包层叠储袋装置，属于一种吨包包装设备领域。挂袋机构包括定位L形抓板、活动L形抓板和开口驱动液压缸，定位L形抓板与活动L形抓板的内侧相对，且活动L形抓板的长端延伸穿过定位L形抓板的短端，定位L形抓板的长端与活动L形抓板的短端之间为挂袋开口；摆动架固定于定位L形抓板的短端外侧面，开口驱动液压缸的缸体固定在摆动架上，开口驱动液压缸的伸出杆前端连接于活动L形抓板的长端，且驱动活动L形抓板的长端与定位L形抓板的长端之间相互运动。本发明通过两相对运动的L形板实现对吨包提绳的抓取定位，方便后续的吨包上袋时的提绳抓取；每组提绳设置两挂钩装置，能够将提绳中间空出用于抓取。
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公开(公告)号：CN115285443A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211107769.4
申请日：2022-09-13
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双层包装袋上袋机械手的包装袋上袋方法，属于一种包装设备。本发明采用的技术方案是：包括扩口夹板，为两对称的结构，呈长条板状，后部向后向外延伸出，三角臂板与扩口夹板一体相连位置铰接于勾头臂，扩口气缸的前端连接于三角臂板的后部角；外部夹板，后部铰接设置在扩口夹板外侧，根部连接夹持驱动气缸的伸出杆前端，夹持驱动气缸的缸体后部铰接连接于三角臂板的外部角；勾头臂，整体呈V形，一侧设置所述的扩口夹板，另一侧铰接于转动臂，转动臂与勾头臂之间设有勾头驱动气缸；转动臂，后部铰接于固定臂，转动臂与固定臂之间设置转动驱动气缸。
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公开(公告)号：CN119159559A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411386906.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种转运机器人，特别涉及一种含共轴线驱动关节的并联转运机器人及其运行方法。包括第一导向部、第二导向部，第一移动部、第二移动部、第三移动部，第一运动连杆、第二运动连杆、第三运动连杆，以及末端执行部。其中，第一移动部安装于第一导向部，第二移动部和第三移动部安装于第二导向部且呈前后布置，第一运动连杆和第二运动连杆是平行四边形机构，第三运动连杆是单连杆机构，其前端通过旋转关节与末端执行部并行连接，后端通过旋转关节分别与移动部连接；调整第一移动部、第二移动部和第三移动部在第一导向部和第二导向部的位置，调整末端执行部的位置。本发明的并联转运机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量，含共轴线驱动关节有利于减少导轨数量，降低成本；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN117963261A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410112758.8
申请日：2024-01-26
Applicant: 宿州学院 , 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨袋收口机及收口方法，属于吨包袋的包装领域。本发明吨袋收口机包括袋口夹板机构、袋口收紧机构、抱袋口机构和机架；袋口夹板机构包括一对夹板、夹板驱动、夹板移动驱动机构，袋口收紧装置包括两摆动架、摆动驱动、收口推板和推板驱动，两摆动架的后端固定竖向的摆动轴，摆动轴上固定连杆，抱袋口机构包括两弧形半圈，弧形半圈设置在抱袋臂的端部；抱袋驱动、袋口摆动驱动和夹板移动驱动机构设置在机架上，机架处于吨包灌装机的灌装设备后方。本装置能够将灌装后的吨包袋有效的收口，为下一步的封口做准备。本装置的收口通过压品袋口、聚拢，然后抱合三个阶段，实现袋口的收口，方便下一步的系绳封口。
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公开(公告)号：CN115520463A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211107750.X
申请日：2022-09-13
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双层包装袋灌装后内层袋口扎口装置及其包扎方法，属于包装机械。发明采用的技术方案是：包括内袋口抓手，设有两组，内袋口抓手朝向中央的包装袋袋口，用于将包装袋的内层袋袋口两侧抓住；内袋口抓手移动机构，包括内袋口对称纵移、内袋口竖向移动、和内袋口横向移动，所述两内袋口抓手设置在内袋口对称纵移的两侧，内袋口对称纵移驱动内袋口抓手靠近与分离，内袋口对称纵移设置在内袋口竖向移动的移动端，内袋口纵向移动驱动对内袋口称纵移及内袋口抓手上升与下降，纵内袋口向移动设置在内袋口旋转机构上，内袋口旋转机构驱动内袋口纵向移动、内袋口纵向移动和两内袋口抓手同时转动，内袋口旋转机构设置在内袋口横向移动上，内袋口横向移动驱动内袋口纵向移动及内袋口抓手在包装袋内袋口的上方与斜上方之间移动。
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