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公开(公告)号：CN118907885A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410947008.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双平行四边形机构的装车机器人及装车方法，属于自动化装车设备领域。本发明采用的技术方案是：包括两组平行四边形机构、导向横梁、丝杠移动副和末端执行机构；平行四边形结构的相连边结构之间铰接相连，下部边两端的铰轴设置在末端执行机构上，上部边的铰轴设置在转臂移动座上，转臂移动座设置导向横梁上可移动；丝杠移动副的丝杠平行于导向横梁设置在导向横梁的一侧，移动螺母固定于转臂移动座上，移动螺母与丝杠配合，丝杠的端部设有丝杠电机。本装车机器人采用双平行四边形结构作为承载结构，运行稳定性高，丝杠传动副结构的驱动结构相比电机减速机的运行，更利于设备的运行计算，设备的整体成本低。
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公开(公告)号：CN115924211B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211118410.7
申请日：2022-09-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨包提绳挂袋机构及其吨包层叠储袋装置，属于一种吨包包装设备领域。挂袋机构包括定位L形抓板、活动L形抓板和开口驱动液压缸，定位L形抓板与活动L形抓板的内侧相对，且活动L形抓板的长端延伸穿过定位L形抓板的短端，定位L形抓板的长端与活动L形抓板的短端之间为挂袋开口；摆动架固定于定位L形抓板的短端外侧面，开口驱动液压缸的缸体固定在摆动架上，开口驱动液压缸的伸出杆前端连接于活动L形抓板的长端，且驱动活动L形抓板的长端与定位L形抓板的长端之间相互运动。本发明通过两相对运动的L形板实现对吨包提绳的抓取定位，方便后续的吨包上袋时的提绳抓取；每组提绳设置两挂钩装置，能够将提绳中间空出用于抓取。
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公开(公告)号：CN117465788A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311174211.2
申请日：2023-09-12
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B65B61/24
Abstract: 本发明提供一种吨包整形吊装装置及吨包吊装整形的方法，解决吨包在车厢中摆放时的并排摆放时的整形问题。为实现上述目的，本发明采用的计数方案是：吨包整形吊装装置，包括多个吊装钩，还包括吊装架和整形架，所述吊装钩设置在吊装架的下方，吊装钩为四组，吊装架的一周设置整形架；所述整形架包括整形板、固定板、四组连杆和伸缩杆，所述固定板固定在整形架或吊装架上，四组连杆的两端分别铰接连接整形板和固定板，其成矩形布置，伸缩杆连接整形板和固定板，且与整形板的连接点处于连杆连接点的上方，伸缩杆伸缩带动整形板朝向固定下方侧移动对挂钩上的吨包侧面进行挤压整形；吊装架安装在可升降的悬空吊装设施上。
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公开(公告)号：CN115477032B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210966867.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B65B15/00
Abstract: 本发明涉及一种吨包袋提绳单绳串联系绳装置，属于一种自动化包装机械，本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋提绳单绳串联系绳装置，吨包袋设有四组提绳，提绳分处吨包袋的口部四角，包括四组系绳机构、吨包袋提绳定位机构和机架。四组系绳机构对应吨包袋的四组提绳，系绳机构中包括一个旋转机械手、机械手转动驱动、伸缩机械手和空间移动机构，旋转机械手设置在机械手转动驱动上，机械手转动驱动和伸缩机械手设置在空间移动机构上，空间移动机构带动抓手机械手在立体空间内移动，机械手转动驱动带动机械手旋转，旋转机械手与伸缩机械手开启及闭合抓取吨包袋的提绳并旋转；单绳仅需要一组机械手，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN115367209A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211074773.5
申请日：2022-09-03
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种吨袋的提绳规整装置及进行提绳规整的方法，属于包装灌装设备领域。本发明采用的技术方案是：本发明吨袋的提绳规整装置，包括，吸盘架，呈龙门架结构，中间设有升降吸盘，升降吸盘包装袋的一侧面吸起，吸盘架的底部两侧分别设有移动轮组；挂绳柱，设有两排，每排四组，两排挂绳柱两两对其并设置U形对接，U形对接的扣朝下，U形对接下方设有对接抬升机构，U形对接的两端分别与两排挂绳柱上相对的挂绳柱顶部对接，其中一排挂绳柱设有可移动的提绳分隔板将提绳分隔开，吸盘的最高升降高度高于挂绳柱；底座，中间设置所述的两排挂绳柱，一端为整理平面，另一端为叠袋平面，两侧设有轮组轨道，所述吸盘架的移动轮组在轮组轨道上移动，所述挂绳柱处于两侧的轮组轨道之间位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115352701A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211118432.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双层吨包袋口的扩口机构及其储袋装置和扩口方法，属于吨包包装领域。本发明采用的技术方案是：包括扩口板、延伸杆、扩口旋转机构、双向扩张机构和纵移机构，所述扩口板设置在延伸杆的底部，延伸杆的顶部连接于扩口旋转机构，扩口旋转机构设置在双向扩张机构的两端，双向扩张机构的两端分别设置一组所述的扩口板、延伸杆及扩口旋转机构，纵移机构的移动端连接于所述的双向扩张机构。本发明提供一种吨包上袋前的扩口结构及扩口，提高灌装前的准备工序内容；扩口结构的储袋机构，将扩口的吨包层叠摆放，以方便上袋作业，扩口装置与扩口方法匹配袋口的双层结构，提高整体的工作效率。
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公开(公告)号：CN120056183A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411935009.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种设有末端负载平衡装置的重载机器人及其运动方法，属于一种机器人领域。本发明设有末端负载平衡装置的重载机器人，包括末端负载平衡装置，三组所述直线移动小车分别设置在三组直线模组上，直线移动小车与动平台之间设有平行四边形连杆，动平台设有平衡连接环，末端负载平衡装置设置在顶部的直线模组上方，且处于直线移动小车在直线模组上移动路径的中间位置上方，末端负载平衡装置通过柔性牵引连接动平台的平衡连接环上，动平台的前端设有安装有负载。本发明配合动平台运动平衡末端负载，以减轻机器人末端负载，降低重载机器人的驱动功率，即可实现小功率机器人驱动伺服电机精确推动大负载。
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公开(公告)号：CN118848937B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411033120.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种多连杆交叉并联的装载机器人。包括第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部分别安装于第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置，第一运动连杆机构和第二运动连杆机构是平行四边形机构，第三运动连杆机构是单连杆机构，其前端通过旋转运动副与运动执行端并行连接，后端通过旋转运动副分别与滑动部连接，且第三运动连杆机构贯穿第二运动连杆机构；调整第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部在第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置的位置，调整运动执行端的位置。本发明的并联装载机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN119527645A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411585277.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 宿州学院 , 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种内膜套袋机及内膜套袋的工作方法，属于包装领域。发明采用的技术方案是：包括内膜释放架、内膜热熔切割机、内膜移动架、外袋储袋箱、外袋张口机构和内袋嵌入机构；内膜释放架设有成对的托辊托举内膜卷材芯轴，内膜热熔切割机包括两输送带、热切割塑封机构，两输送带夹持并输送内膜释放架释放的内膜至热切割塑封机构处，热切割塑封机构处于两输送机的末端位置；内膜移动架包括移动臂、基座，所述移动臂设置在基座上，移动臂的末端设有移动吸盘，移动臂带动移动吸盘在延长输送机与内袋嵌入机构之间移动；外袋张口机构包括一对相向的外袋张口吸盘，外袋张口吸盘设置在撑袋摆臂前端，撑袋摆臂后端设置撑袋气缸。本装置适合大尺寸的内外袋套袋作业，适合比如吨包袋结构的内袋套袋。
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公开(公告)号：CN118528242B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410816530.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种含集成运动副平面多连杆机构的工业机器人本发明包括有腕关节和末端与腕关节串联的第三旋转装置、第二旋转装置、第一旋转装置和基座，以及第一长度调节装置、第二长度调节装置，第一旋转装置的前端通过第一集成旋转铰链连接第二旋转装置的下部和第二长度调节装置的固定端；第二旋转装置的顶部通过第二集成旋转铰链与第一长度调节装置的运动端和第三旋转装置的后端相连，第三旋转装置设有三个连接位，腕关节设置在第三旋转装置的前端连接位。提高了工业机器人的承载能力和整机刚度，有效地减少了构件数目、降低了制造成本。
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