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公开(公告)号：CN120038787A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411938331.X
申请日：2024-12-26
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种刚柔混合驱动的重载装车机器人及其运动方法，属于机器人领域。本发明采用的技术方案是：一种刚柔混合驱动的重载装车机器人，其特征是，包括两平行的直线模组、两直线滑动座、连杆机构、动平台和两卷扬机构；直线滑动座设置在直线模组上移动，所述连杆机构为两平行的连杆，前端铰接连接于动平台的后侧，后端铰接连接于直线滑动座，动平台的前侧设有两组连接环和两钢丝导引机构，所述两组卷扬机的钢丝绳分别穿过一组钢丝导引机构连接一组所述的连接环。本发明机器人下部的刚性连杆能够控制机器人末端动平台的左右位置坐标，机器人上下位置坐标则通过左右两端的两个卷扬机收放钢丝绳来同步控制。
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公开(公告)号：CN119795204A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411895662.X
申请日：2024-12-23
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双机械臂搬运用机器人，特别涉及一种含双公共自由度的双臂装载机器人。本发明采用的技术方案是：包括基座、第一旋转关节安装座、第一公共旋转装置、第二公共旋转装置、公共旋转平台、长连杆和两组三转动自由度机械臂，第一公共旋转装置的底部通过第一旋转关节设置在第一旋转关节安装座上，第一公共旋转装置的上端通过第二旋转关节与第二公共旋转装置连接；且第一旋转关节和第二旋转关节的旋转中心平行，平行于第一公共旋转装置的上部及下部铰接点连线设有长连杆，长连杆的顶部铰接连接第二公共旋转装置的一侧。底部机构能旋转，相比两并排机械臂的更适合长型货物的搬运转载；本装置能够实现机械臂俯仰旋转，运行高度路径范围大。
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公开(公告)号：CN118848937A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411033120.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种多连杆交叉并联的装载机器人。包括第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部分别安装于第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置，第一运动连杆机构和第二运动连杆机构是平行四边形机构，第三运动连杆机构是单连杆机构，其前端通过旋转运动副与运动执行端并行连接，后端通过旋转运动副分别与滑动部连接，且第三运动连杆机构贯穿第二运动连杆机构；调整第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部在第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置的位置，调整运动执行端的位置。本发明的并联装载机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN118181255A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410293146.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机械臂，属于机械臂领域。本发明采用的技术方案是：包括机架、机械臂和动端平台，固定端于运动端之间设有三组并联的机械臂，还包括设置在机架上的摆动平台，摆动平台两端以转动方式设置在机架上，机械臂分为伸缩臂、双关节摆动臂和移动臂；双关节摆动臂的后端通过回转机构设置在摆动平台上，摆动平台的上设有直线移动机构，所述移动臂的后端设置在直线移动机构的移动端上，双关节摆动臂的前端和移动臂的前端通转动副连接于动端平台，所述的前端通过第一转动副连接于动端平台，所述伸缩臂的后端通过第二转动副设置在机架上且处于双关节摆动臂和移动臂的固定端下部。将直线运动的并联机械臂中两组替换为直线运动与摆动运动，相比原通过三组伸缩缩减为一组伸缩、一组移动一组摆动，相比原有的全部伸缩结构，移动的速度更快，摆动的幅度能够更大。
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公开(公告)号：CN119159559A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411386906.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种转运机器人，特别涉及一种含共轴线驱动关节的并联转运机器人及其运行方法。包括第一导向部、第二导向部，第一移动部、第二移动部、第三移动部，第一运动连杆、第二运动连杆、第三运动连杆，以及末端执行部。其中，第一移动部安装于第一导向部，第二移动部和第三移动部安装于第二导向部且呈前后布置，第一运动连杆和第二运动连杆是平行四边形机构，第三运动连杆是单连杆机构，其前端通过旋转关节与末端执行部并行连接，后端通过旋转关节分别与移动部连接；调整第一移动部、第二移动部和第三移动部在第一导向部和第二导向部的位置，调整末端执行部的位置。本发明的并联转运机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量，含共轴线驱动关节有利于减少导轨数量，降低成本；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118907885A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410947008.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双平行四边形机构的装车机器人及装车方法，属于自动化装车设备领域。本发明采用的技术方案是：包括两组平行四边形机构、导向横梁、丝杠移动副和末端执行机构；平行四边形结构的相连边结构之间铰接相连，下部边两端的铰轴设置在末端执行机构上，上部边的铰轴设置在转臂移动座上，转臂移动座设置导向横梁上可移动；丝杠移动副的丝杠平行于导向横梁设置在导向横梁的一侧，移动螺母固定于转臂移动座上，移动螺母与丝杠配合，丝杠的端部设有丝杠电机。本装车机器人采用双平行四边形结构作为承载结构，运行稳定性高，丝杠传动副结构的驱动结构相比电机减速机的运行，更利于设备的运行计算，设备的整体成本低。
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公开(公告)号：CN120056183A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411935009.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种设有末端负载平衡装置的重载机器人及其运动方法，属于一种机器人领域。本发明设有末端负载平衡装置的重载机器人，包括末端负载平衡装置，三组所述直线移动小车分别设置在三组直线模组上，直线移动小车与动平台之间设有平行四边形连杆，动平台设有平衡连接环，末端负载平衡装置设置在顶部的直线模组上方，且处于直线移动小车在直线模组上移动路径的中间位置上方，末端负载平衡装置通过柔性牵引连接动平台的平衡连接环上，动平台的前端设有安装有负载。本发明配合动平台运动平衡末端负载，以减轻机器人末端负载，降低重载机器人的驱动功率，即可实现小功率机器人驱动伺服电机精确推动大负载。
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公开(公告)号：CN118848937B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411033120.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种装载机器人，特别涉及一种多连杆交叉并联的装载机器人。包括第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部分别安装于第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置，第一运动连杆机构和第二运动连杆机构是平行四边形机构，第三运动连杆机构是单连杆机构，其前端通过旋转运动副与运动执行端并行连接，后端通过旋转运动副分别与滑动部连接，且第三运动连杆机构贯穿第二运动连杆机构；调整第一滑动部、第二滑动部和第三滑动部在第一线性导向装置、第二线性导向装置和第三线性导向装置的位置，调整运动执行端的位置。本发明的并联装载机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN118528242B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410816530.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种含集成运动副平面多连杆机构的工业机器人本发明包括有腕关节和末端与腕关节串联的第三旋转装置、第二旋转装置、第一旋转装置和基座，以及第一长度调节装置、第二长度调节装置，第一旋转装置的前端通过第一集成旋转铰链连接第二旋转装置的下部和第二长度调节装置的固定端；第二旋转装置的顶部通过第二集成旋转铰链与第一长度调节装置的运动端和第三旋转装置的后端相连，第三旋转装置设有三个连接位，腕关节设置在第三旋转装置的前端连接位。提高了工业机器人的承载能力和整机刚度，有效地减少了构件数目、降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN118528242A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410816530.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 三维汉界机器(山东)股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种含集成运动副平面多连杆机构的工业机器人本发明包括有腕关节和末端与腕关节串联的第三旋转装置、第二旋转装置、第一旋转装置和基座，以及第一长度调节装置、第二长度调节装置，第一旋转装置的前端通过第一集成旋转铰链连接第二旋转装置的下部和第二长度调节装置的固定端；第二旋转装置的顶部通过第二集成旋转铰链与第一长度调节装置的运动端和第三旋转装置的后端相连，第三旋转装置设有三个连接位，腕关节设置在第三旋转装置的前端连接位。提高了工业机器人的承载能力和整机刚度，有效地减少了构件数目、降低了制造成本。
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