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公开(公告)号：CN115840453A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310098617.0
申请日：2023-02-10
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及四足机器人技术领域，提供了一种四足机器人自适应足端避障方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括以下步骤：获取所有参考地面点的地形高度，并基于预设的轨迹方程类型获取四足机器人足端的摆动轨迹；根据所述参考地面点的地形高度和所述摆动轨迹实时调整所述四足机器人足端的移动轨迹，使所述四足机器人足端不与地面碰撞。本发明能动态调整足端的轨迹，能够适应多变的地形和场景，尽可能减少摆动轨迹长度，减小电机负担，提高车身稳定性，同时由于默认轨迹生成和局部避障需要的计算量较低，因此能保证控制的实时性。
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公开(公告)号：CN119560363A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411848997.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 季华实验室
IPC: H01J37/32
Abstract: 本申请属于等离子加工设备领域，公开了一种远程等离子体加工设备，包括远程等离子体源、反应腔和载物台，所述反应腔下部填充有电解质溶液，所述载物台的下部浸泡在所述电解质溶液中，反应腔内设置有阳极金属件，所述阳极金属件的活泼性比所述反应腔的内壁材质以及所述载物台的材质的活泼性高，且阳极金属件6部分地伸入电解质溶液4中；通过在反应腔下部填充电解质溶液并设置活泼性较高的阳极金属件，可以有效吸收和消耗氧离子，从而抑制反应腔和载物台的氧化反应，延长反应腔和载物台的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119293887A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411800778.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于等离子源技术领域，公开了一种远程等离子源变截面石英管结构优化设计方法及相关设备，通过对微波远程等离子源进行二维建模、网格划分、设置材料参数和物理场、仿真模拟以及优化求解，实现了对石英管内表面形状的精确优化设计，解决了传统圆柱形石英管无法精细调控等离子体流动和分布的问题，具有提高电子密度分布均匀性、提高等离子体出口通量和提高功率利用率的优点；而且通过仿真分析进行优化设计，与采用实物试验的方式相比设计周期更短、设计成本更低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118701193B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411192685.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 季华实验室
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本申请属于行走机器人的技术领域，公开了一种行走机器人，该行走机器人包括：基架，以及固定设置在基架上的驱动系统和移动系统，基架包括传动轴以及两个位于传动轴两端的第一基板，移动系统包括多个第二基板和多个移动足，第二基板与传动轴活动连接，移动足设置在相邻的两个第二基板之间，移动足由在端部处相互铰链连接的第一连杆和第二连杆组成，第一连杆和第二连杆的铰链连接的端部处为支撑足，驱动系统用于驱动传动轴转动，以带动第二基板做轴向往复运动，使支撑足在移动面上做周期性运动，从而驱动行走机器人移动；通过上述结构组成的行走机器人，响应快、能效高、精度高且能够断电自锁。
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公开(公告)号：CN117607898A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311602600.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机器人激光SLAM回环检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及移动机器人回环检测技术领域。该机器人激光SLAM回环检测方法包括步骤：获取当前帧图像和当前帧图像对应的第一点云数据；根据第一点云数据获得当前帧图像对应的网格数据；根据网格数据获取当前帧图像对应的多个描述子并确定回环相似度；根据回环相似度分选出候选关键帧图像并获得配准相似度；根据配准相似度判断当前帧图像是否构成回环。本发明的机器人激光SLAM回环检测方法基于多个描述子对点云数据的表面形状进行描述，无需依赖额外的传感器且运算复杂程度低，还能够保障应用于室外场景时回环检测具有较高精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116105742B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310395700.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种复合场景巡检导航方法、系统及相关设备，当目标巡检点在固定道路以外的区域且离固定道路较远时，先使用矢量地图导航至离该目标巡检点最近的路网点，再使用SLAM导航方法导航至目标巡检点；其中，矢量地图只需包含园区固定道路的路网点即可，无需为整个园区的所有区域设置路网点，大大地减小矢量地图的路网点密集程度和数量，在使用矢量地图进行导航时，路径规划的计算量大大地减小，且巡检机器人在固定道路上能够快速行驶，从而快速地移动到临时目标点；另外，从临时目标点到目标巡检点的过程使用SLAM导航方法进行导航，可适应多变区域的环境变化情况，从而准确地导航至目标巡检点。
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公开(公告)号：CN115952942B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310232693.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多目标巡检调度规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用群体智能的多目标进化算法对多个巡检机器人调度过程中存在的多目标复杂优化问题进行求解，以实现巡检任务的分配，能够对巡检机器人群体系统进行合理的优化分配调度以优化系统效率，而且不强依赖于机器人之间的实时通信协调，具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN116105742A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310395700.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种复合场景巡检导航方法、系统及相关设备，当目标巡检点在固定道路以外的区域且离固定道路较远时，先使用矢量地图导航至离该目标巡检点最近的路网点，再使用SLAM导航方法导航至目标巡检点；其中，矢量地图只需包含园区固定道路的路网点即可，无需为整个园区的所有区域设置路网点，大大地减小矢量地图的路网点密集程度和数量，在使用矢量地图进行导航时，路径规划的计算量大大地减小，且巡检机器人在固定道路上能够快速行驶，从而快速地移动到临时目标点；另外，从临时目标点到目标巡检点的过程使用SLAM导航方法进行导航，可适应多变区域的环境变化情况，从而准确地导航至目标巡检点。
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