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公开(公告)号：CN116149340B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310439698.6
申请日：2023-04-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。
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公开(公告)号：CN116245257A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310503813.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631
Abstract: 本申请涉及多机器人调度技术领域，公开了一种多机器人调度方法及装置。该方法用于对多个机器人进行调度，所述方法包括以下步骤：步骤S1,获取巡检区域的路网矢量图数据、机器人信息和目标任务信息，步骤S2,根据所述路网矢量图数据和所述目标任务信息，结合预设的已分配位置继承规则、预设的拍卖机制和预设的任务分配标准，对所述机器人信息中对应的机器人进行任务分配，得到任务分配结果，步骤S3,通过禁忌搜索算法，优化所述任务分配结果，得到优化后的任务分配结果，步骤S4,基于所述优化后的任务分配结果，所述机器人信息中对应的机器人开始执行任务；本申请不仅可以合理分配任务点，还可以合理排布任务执行顺序，提高系统执行效率。
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公开(公告)号：CN116149340A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310439698.6
申请日：2023-04-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。
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公开(公告)号：CN115952942A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310232693.6
申请日：2023-03-13
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/047 , G06N3/126 , G06Q10/0631 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种多目标巡检调度规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过采用群体智能的多目标进化算法对多个巡检机器人调度过程中存在的多目标复杂优化问题进行求解，以实现巡检任务的分配，能够对巡检机器人群体系统进行合理的优化分配调度以优化系统效率，而且不强依赖于机器人之间的实时通信协调，具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN114442644A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210374467.7
申请日：2022-04-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及机器人避障技术领域，提供了一种多机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取全局栅格地图和各机器人的全局路径；根据全局栅格地图生成元胞空间；元胞空间包括多个元胞，每个元胞由全局栅格地图的至少一个栅格组成；根据元胞空间生成元胞状态集合；元胞状态集合包含各元胞的元胞状态信息，元胞状态信息用于表示对应的元胞的占用情况；在机器人按照对应的全局路径运动时，根据各机器人的位置更新元胞状态集合；根据机器人的感知范围内的元胞的占用情况对相应的全局路径进行局部调整；本申请具有较好的适应性和智能性，且计算量小，易仿真等优势，能够大大减少计算成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120050407A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510510341.1
申请日：2025-04-23
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及三维测量技术领域，公开了一种双变焦系统及其三维信息获取方法，三维信息获取方法包括：调整投影单元和第一微镜阵列，使投影端在同轴光模式下工作；采用预设的第二变焦参数控制第二微镜阵列变焦，并实时处理成像单元的二维图像数据以生成二维超景深图像；调整第二微镜阵列的参数，直至成像单元所采集的图像清晰；采用预设的第一变焦参数控制第一微镜阵列变焦，实时获取扫描信息和图像数据并处理，以得到表面高度信息；结合二维超景深图像和表面高度信息生成包含纹理信息的三维信息；本申请公开的方法，克服了传统3D成像技术在缺少2D纹理信息时所面临的高计算误差难题，确保即便在纹理信息稀少的区域，也能精确获取高度信息。
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公开(公告)号：CN114419929A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210205889.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及交通管理领域，具体为一种碰撞风险评估方法、装置、电子设备及存储介质；通过获取第一目标机动车与第二目标机动车在当前时刻的运行信息，运行信息包括速度矢量、加速度矢量和位置；根据运行信息计算所述第一目标机动车与第二目标机动车的碰撞风险度量指标，碰撞风险度量指标包括第一距离、到达时间、相位角；根据碰撞风险度量指标，采用基于相位角效用模型的碰撞风险评估算法计算第一目标机动车与第二目标机动车之间的碰撞风险系数；根据碰撞风险系数对第一目标机动车与第二目标机动车之间的碰撞风险程度进行判断；从而可有效预测机动车之间的碰撞风险程度，并有利于提前作出对应的措施，以减少碰撞事故或交通阻塞。
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公开(公告)号：CN116245257B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310503813.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631
Abstract: 本申请涉及多机器人调度技术领域，公开了一种多机器人调度方法及装置。该方法用于对多个机器人进行调度，所述方法包括以下步骤：步骤S1,获取巡检区域的路网矢量图数据、机器人信息和目标任务信息，步骤S2,根据所述路网矢量图数据和所述目标任务信息，结合预设的已分配位置继承规则、预设的拍卖机制和预设的任务分配标准，对所述机器人信息中对应的机器人进行任务分配，得到任务分配结果，步骤S3,通过禁忌搜索算法，优化所述任务分配结果，得到优化后的任务分配结果，步骤S4,基于所述优化后的任务分配结果，所述机器人信息中对应的机器人开始执行任务；本申请不仅可以合理分配任务点，还可以合理排布任务执行顺序，提高系统执行效率。
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公开(公告)号：CN114442644B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210374467.7
申请日：2022-04-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及机器人避障技术领域，提供了一种多机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取全局栅格地图和各机器人的全局路径；根据全局栅格地图生成元胞空间；元胞空间包括多个元胞，每个元胞由全局栅格地图的至少一个栅格组成；根据元胞空间生成元胞状态集合；元胞状态集合包含各元胞的元胞状态信息，元胞状态信息用于表示对应的元胞的占用情况；在机器人按照对应的全局路径运动时，根据各机器人的位置更新元胞状态集合；根据机器人的感知范围内的元胞的占用情况对相应的全局路径进行局部调整；本申请具有较好的适应性和智能性，且计算量小，易仿真等优势，能够大大减少计算成本。
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公开(公告)号：CN117607898A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311602600.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种机器人激光SLAM回环检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及移动机器人回环检测技术领域。该机器人激光SLAM回环检测方法包括步骤：获取当前帧图像和当前帧图像对应的第一点云数据；根据第一点云数据获得当前帧图像对应的网格数据；根据网格数据获取当前帧图像对应的多个描述子并确定回环相似度；根据回环相似度分选出候选关键帧图像并获得配准相似度；根据配准相似度判断当前帧图像是否构成回环。本发明的机器人激光SLAM回环检测方法基于多个描述子对点云数据的表面形状进行描述，无需依赖额外的传感器且运算复杂程度低，还能够保障应用于室外场景时回环检测具有较高精度和鲁棒性。
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