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公开(公告)号：CN113220014A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110375240.X
申请日：2021-04-08
Applicant: 复旦大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于四叉树递归的无人机最佳着陆点搜索方法及装置，其中方法包括：步骤S1：采集深度图像，获取深度地图；步骤S2：根据无人机几何尺寸生成匹配模板以及卷积核；步骤S3：对深度地图进行卷积，构建二值化的着陆点候选地图，其中，着陆点候选地图中各点分为可降落点和不可降落点；步骤S4：通过基于四叉树递归算法对着陆点候选地图进行快速搜索，获得最佳着陆点。与现有技术相比，本发明采用基于四叉树递归的最佳着陆点搜索方法，无人机上的机载主板可以在几秒钟内快速计算出最佳着陆点，即距离不可降落点边界最远的点，该方法可应用于实际的应用程序中。
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公开(公告)号：CN103642934A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310743102.8
申请日：2013-12-30
Applicant: 复旦大学
IPC: C12Q1/68
CPC classification number: C12Q1/6851 , C12Q2531/113 , C12Q2563/107 , C12Q2537/16
Abstract: 本发明属于生物检测技术领域，具体为一种转基因大豆食用油荧光定量PCR检测的方法。针对食用油脂中核酸含量低、破坏严重、DNA序列片段短的特点，本发明利用DNA提取试剂盒法加核酸富集处理步骤，有效地从大豆食用油中提取到可用于PCR扩增反应的DNA模板，设计并筛选了能有效扩增DNA模板的引物，通过实时荧光定量PCR技术定性检测出了大豆的内源基因以及外源调控序列，为食用油原料是否转基因的检验提供了一种稳定有效的方法。本发明的方法也适用经过高温处理（烹饪）以后的食用油。
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公开(公告)号：CN102847145A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210370072.6
申请日：2012-09-27
Applicant: 复旦大学
IPC: A61K39/00 , A61P35/00 , C12N5/0784
Abstract: 本发明涉及生物技术领域，具体地说是一种树突状细胞疫苗制备方法，其特征在于采用如下制备步骤：（1）取病患自体血，采用人淋巴细胞分离液分离出红细胞、单核淋巴细胞、血浆；（2）调整单核淋巴细胞浓度；（3）加入6孔板中，贴壁16小时；（4）吸弃6孔板的每个孔内的上层未贴壁细胞；（5）加入DC培养基3ml，置于二氧化碳培养箱内，二氧化碳浓度为5％，温度为37℃，培养2～3天；（6）进行半量换液；（7）第6天，荷载自体肿瘤抗原，使6孔板的每个孔内的自体肿瘤抗原的浓度为20μg/ml；（8）24小时后检测成熟DC细胞的数量和成熟度。本发明同现有技术相比，成熟的树突状细胞数至少达到1×107，成熟度＞85%。
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公开(公告)号：CN114406729B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210156840.1
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B23Q1/48
Abstract: 本发明涉及一种大转角五自由度并联机构，包括一种大转角五自由度并联机构，包括基座、中间平台、四个第一支链和一个第二支链；基座包括固定块和四组分别与各第一支链一一对应的滑杆，中间平台包括两个接头和连接板，连接板上设有通孔，两个接头分别转动连接于连接板的两侧，且接头上设有两根连接柱，第一支链包括驱动副、第一连杆和第二连杆，第二支链包括第三连杆、第四连杆、第五连杆、虎克铰接头和动平台，第三连杆的一端虎克铰连接于基座的底部，另一端通过第一十字销与第四连杆的一端连接组成虎克铰，第五连杆的与第四连杆的另一端同轴连接组成移动副。本发明具有易维护、工作空间大、灵活性好、高精度以及高刚性等优点。
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公开(公告)号：CN113904291B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111032923.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 复旦大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113297592B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110504753.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种面向关系数据库的水印溯源方法、装置及存储介质，水印嵌入过程包括水印信息的加密和差错控制处理、动态确定水印的在关系数据库中的嵌入位置、建立水印二进制序列和数据库元组的1对多关系和确定水印信息在关系数据库元组的嵌入规则，水印提取过程主要包括：0,1序列提取，差错校验和差错恢复三个部分。与现有技术相比，本发明实现嵌入水印后的数据与原数据的几乎一致，并且算法抗干扰能力较强。
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公开(公告)号：CN114435506A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210156838.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构，可以分为上、下两部分；上半部分包括：髋关节基座，第一支链，被动支链，膝关节平台；下半部分包括：第二支链，踝关节平台。髋关节基座包含三个转动驱动电机、电机套、髋关节平台；转动驱动电机通过电机套固定在髋关节平台上；第一支链包括第一虎克铰、第二驱动电机、联轴器、丝杠、滑动金属块等；第二支链包括第二虎克铰上、支链杆件和第三虎克铰等。与现有技术相比，本发明具有多自由度、低惯量，易控制等优点。
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公开(公告)号：CN114191255A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111569112.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简洁、成本低且便于携带和穿戴的康复器械。本发明具体提供了一种线驱动外骨骼康复机器人，用于辅助偏瘫的患者进行上肢或下肢的康复训练，其特征在于，包括：第一臂板，用于固定在患者的前臂或小腿上；第二臂板，用于固定在患者的大臂或大腿上，与第一臂板之间可转动地连接；至少一组线驱动机构，用于驱动第一臂板与第二臂板之间相对转动；以及张紧机构，用于对第一臂板和第二臂板进行张紧。
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公开(公告)号：CN113297592A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110504753.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种面向关系数据库的水印溯源方法、装置及存储介质，水印嵌入过程包括水印信息的加密和差错控制处理、动态确定水印的在关系数据库中的嵌入位置、建立水印二进制序列和数据库元组的1对多关系和确定水印信息在关系数据库元组的嵌入规则，水印提取过程主要包括：0,1序列提取，差错校验和差错恢复三个部分。与现有技术相比，本发明实现嵌入水印后的数据与原数据的几乎一致，并且算法抗干扰能力较强。
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公开(公告)号：CN103589685B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310610764.8
申请日：2013-11-26
Applicant: 复旦大学
IPC: C12N5/0784
Abstract: 本发明涉及细胞制备领域，具体地说是一种DC细胞的快速制备方法，本发明同现有技术相比，将制备时间由现有技术的7-9天缩短至3天；将DC细胞的活力由现有技术的68-75%提高至88-95%，纯度由现有技术的60-65%提高至80-90%；采用本发明方法制备的DC细胞具有完全成熟表型，表达趋化因子CCR7，分泌高浓度IL-12细胞因子并有效促进T细胞增殖。
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