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公开(公告)号：CN115071933A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210849107.8
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种仿海龟机器人，所述仿海龟机器人包括躯干，以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构和一对后肢机构，所述躯干包括浮力调节舱和重心调节舱，所述前肢机构为变刚度仿生鳍式推进机构，所述后肢机构为柔性仿生鳍式推进机构。仿海龟机器人的浮力调节舱通过压缩或拉伸波纹管，增加或降低机器人浮力，使机器人的浮力自主调节；仿海龟机器人的重心调节舱分别位于浮力调节舱两侧，重心调节舱内的重块同时前推或后移，会使机器人的重心迁移；若重块一前一后，会使机器人产生向左前或右前倾斜，从而可以使机器人在滑翔推进时实现转弯。
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公开(公告)号：CN113229806A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110527187.0
申请日：2021-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴人体步态检测及导航系统及其运行方法，包括：九个运动检测模块、单片机和上位机；运动检测模块分别安装在人体的前后脚掌，小腿，大腿以及腰部处，每个运动检测模块上都设置MPU9250用于测出人体此时的姿态，运动检测模块都连接单片机，并将人体姿态数据传回给单片机，单片机通过zigbee通信传回给上位机，上位机结合收到的人体姿态数据进行人体姿态分析。本发明优点是：通过对身体关键部位的运动解算支持在卫星导航信号弱的场景完成对运动方向的导航以及对运动姿态的记录同时发送到特定的上位机上进行解算和记录，同时具有低功耗，低成本，相对高精度的优点，具有对大量人群的普及可行性，以及长时间使用的可能性。
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公开(公告)号：CN107918445B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711146860.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: G06F1/12
Abstract: 本发明一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法属于管道测绘领域；该装置包括FPGA核心控制单元、传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路、数据存储模块和实时动态差分设备；所述FPGA核心控制单元分别与传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路和数据存储模块双向连接，单向连接实时动态差分设备，供电电路为各模块供电；该方法包括将管道内检测机器人系统初始化放入到管道内，采集数据；决定系统时间标志所对应的Tick信号；判断传感器输出频率与Tick的倒数是否一致，数据进行打包处理，数据包按照协议格式存储，数据写入SD卡中；本发明解决了时间同步存储、管道缺陷检测信息和管道机器人定位信息产生偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN107654852B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710880802.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种基于管道段长度及管道连接器检测的管道内定位装置及定位方法，属于管道测绘技术领域，本发明为解决小径管道检测定位系统定位和定向精度低的难题。主体内由密封空腔组成，从左至右依次安装数据存储单元、数据处理单元、MEMS捷联惯性测量单元和电源模块；主体外壁两端分别对称且等间距安装多个里程轮和支撑轮，管道缺陷检测传感器安装在主体外壁里程轮和支撑轮之间，三者由塑料密封圈隔离。此外，基于管道段长度及管道连接器检测的定位方法以复连续小波变换检测管道连接器，一方面为管道定位系统在直管道段提供方位角和俯仰角误差修正，另一方面结合管道段长度信息库为管道定位系统提供位置误差修正，从而实现管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN104697521B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201510109639.8
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103390101B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310296056.1
申请日：2013-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开一种用于串联形式机器人逆运动学的通用求解方法。它通过对多种类型的机器人运动关节进行分类和简化，建立统一形式的机器人运动关节运动学模型，然后依据平面化处理方法对机器人工作构形进行二维形式处理，在此基础上对形成平面化构形进行分类划分，分别建立自动形式的平面构形工作空间求解方法，最后通过对任意机器人构形进行构形平面匹配实现串联形式机器人逆运动学求解。该方法既可以克服传统解析方法求解机器人构形问题的局限性和专一性，又克服了通用迭代方法非实时性和精度差的问题，能够快速、准确的实现机器人逆运动学的求解。满足通用机器人运动学求解要求和机器人运动控制的实际需要。
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公开(公告)号：CN102589547A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210078175.5
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种惯性导航仪器的电控旋转平台及位置测量方法。转台下台体与测量载体直接相连，支撑架、转台外台体、外调整支架固连在转台下台体上，支撑架与角接触轴承的外环接触并进行定位，空心轴与角接触轴承内环相连，两个旋紧螺母对两对角接触轴承内环进行定位，定位支架与空心轴进行固连、同时定位多级旋变的转子，多级旋变的定子与转台外台体固连，蜗轮固连在定位支架上，蜗杆通过双端轴承支承与外调整支架相连，联轴器将步进电机输出轴和蜗杆输入轴连接到一起。本发明具有误差小、精度高，为惯性导航仪器的精确转动及位置测量提供解决方案，同时为惯性导航仪器的准确可靠的测量提供了保证。
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公开(公告)号：CN101382427B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810137137.6
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是磁电复合式航向指示器及复合式航向指示方法。由磁通门罗经、电控罗经和导航计算机组成，磁通门罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，电控罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，导航计算机的输出接口接至磁通门罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至电控罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至外部航向显示系统。本发明利用电子线路和计算机软硬件技术将磁通门航向指示技术与陀螺航向指示技术进行有机的结合，既可以克服磁通门技术无法指示地理坐标系真北和易受周围磁场环境干扰的缺点，同时也可以解决陀螺航向指示系统启动时间长，并且航向指示精度随时间而下降的问题。
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公开(公告)号：CN101319902A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064943.5
申请日：2008-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。
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公开(公告)号：CN115840244A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211348491.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及核辐射探测领域，公开了一种量子点γ/X射线辐射探测器，所述探测器包括光纤、漫反射层，所述光纤内部设置耦合剂层，所述耦合剂层上设置量子点涂层，所述漫反射层填充在量子点涂层内，所述光纤的断面为楔形端面，所述量子点涂层断面及光纤的断面处设置漫反射端头，内部设置所述量子点涂层的光纤外侧设置黑体封装层，所述光纤的末端与光电倍增管连接。本发明解决了现有技术中辐射探测器存在体积大、布点困难，或稳定性不好、可靠性不高的问题。
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