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公开(公告)号：CN106485093A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610989863.5
申请日：2016-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于改进马尔可夫链的太阳辐照度时间序列合成方法。在马尔可夫链模型中引入SR的天气特性和日特性，建立基于晴空指数划分的多个状态转移矩阵，并应用蒙特卡洛法确定辐照度模拟值当天的时段分割点，再通过日晴空指数和当前时刻所处时段选择相应的状态转移矩阵，来生成目标时刻状态量，从而合成辐照度模拟值。本发明简单且较准确地描述了太阳辐照度的天气特性和日特性，在简捷和准确两者交合上找到了平衡点，更便于实际应用。
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公开(公告)号：CN114248874B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111625194.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下无人航行器的水下布放回收装置和方法。针对现有AUV布放回收装置和方法在布放回收过程中存在安全性差、隐蔽性低等问题提出的，包括:AUV控制台、双层滑道、AUV布放回收舱、光学导引装置、声学导引装置、注排水装置等。本发明提供的水下布放回收装置和方法具有以下优点：1、在高海情情况下，布放回收舱可以沿着预设的滑道方向平稳的移动，可以避免AUV在布放回收过程中与其它航行设备发生碰撞，有效保障了航行安全；2、布放回收装置安装在AUV母船坞舱内，使得AUV的布放回收过程更加隐蔽；3、AUV布放回收舱下放深度可控，有效减少高海情对AUV布放回收的影响。
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公开(公告)号：CN107608008B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710834253.2
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01W1/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于广义大气浑浊度的晴空时段的检测方法，包括如下步骤：通过直射辐照度传感器检测当前时刻的直射辐照度I(tk)，检测的时间间隔为Δt；计算广义大气浑浊度计算晴空大气浑浊度；判断当前是否为晴空状态。本发明将云层遮挡的影响纳入到广义大气浑浊度中，利用当前时刻的直射辐照度推算广义大气浑浊度，并其与晴空大气浑浊度进行比较，最终可得出当前的天空状态(是否晴空)。本发明提出的新方法既可以减少晴空检测所需要的数据量，又提高了检测的时效性。同时，运用本方法可以减少因增设检测设备所需的晴空检测系统的建设成本。
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公开(公告)号：CN107862333A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711078234.8
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6268 , G06K9/6262
Abstract: 本发明属于火灾探测技术领域，解决现有技术中燃烧区域判断过于复杂和判断不准确的问题，尤其涉及一种在复杂环境下判断物体燃烧区域的方法，首先进行图像预处理，然后计算火焰图像样本的期望最大回报值，然后构建深度学习网络的权值更新方程，接着训练深度学习网络，最后利用训练好的深度学习网络来识别火焰。相对于现有技术，本发明具有深度学习的特点，且燃烧区域判断全面，可操作性强，对于燃烧区域的判断更准确，更快速。
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公开(公告)号：CN106849319A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710085994.5
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J7/35
Abstract: 本发明提供的是一种太阳能船舶在综合运动下改善蓄电池损耗的方法。包括生成多情景，获得船舶具体参数，对长峰波随机海浪进行分析，在固定倾角辐照度计算的基础上进行参数修正，计算光伏板倾斜表面上的辐照度，得到两种运动情况下的光伏板板的输出功率，设计超级电容的容量，蓄电池的容量确定等。考虑船舶摇摆和不计船舶摇摆情况下，存在明显的较高频率的波动功率存在，这种较高频率的波动功率对储能设备的组成和容量选择方面有较大的影响，采用超级电容+蓄电池的混合储能系统不仅可以平抑频繁的功率波动，同时对降低储能总系统的经济性有较好的效果，提高了对新能源船舶系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119058927A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411467383.3
申请日：2024-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种水下航行体栅格翼同步展开执行机构。本发明涉及栅格翼同步展开控制技术领域，针对存在结构复杂、响应速度慢、可靠性差等问题，难以满足高精度、高可靠性的试验要求。本发明通过防水电机滑块推杆、轨道圆盘、固定及锁定机构等构件，可以同时实现四个栅格翼的初始固定、同步快速展开及展开后的稳定锁定功能。防水电机的选用与精密的密封设计确保了机构的防水性能，满足了航行体试验的高标准需求。
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公开(公告)号：CN115931291A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211525029.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种变航速约束模航行体水下发射实验方法。主要包括减压舱、同步带滑台、伺服电机、上位机、航行体模型。本发明利用布置在减压舱内的同步带滑台及伺服电机控制航行体模型的运动过程。被控制的航行体模型运动过程参数满足如下航行体出水运动相似律的要求。本发明可在控制航行体模型出水弹道、模拟水下航行体原型出水过程中变速运动状态的同时，维持负压环境，满足缩比模型出水运动相似律的要求，并计及自由液面对出水过程的影响，实现真实模拟航行体原型出水运动过程。本发明适用于不同缩尺比、不同原型运动参数条件下的缩比模型出水运动模拟，对其他水力机械缩比模型试验的模拟过程同样有参考价值，具有较高的实际工程意义。
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公开(公告)号：CN114275128A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111623180.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种特殊浮力均衡装置辅助AUV艏部坐底的结构与方法，由蓄电池、深度计、组合天线、浮力调节系统、综合采集与控制系统、测高声纳以及艏部加固结构模块组成；其中浮力调节系统由艏耐压油箱、艉耐压油箱、油囊、阀门组件、电机以及油泵组成，综合采集与控制系统由控制器、惯性导航系统、无线电台以及北斗卫星定位系统组成，可以根据AUV姿态变化调整浮力调节系统并规划下潜轨迹；组合天线由无线电天线、北斗接收天线和升降机构组成，在保证艏部呈流体型结构的前提下，将艏部底部设计成平面，便于坐底时与海底地形的接触，同时对艏部进行结构加固。
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公开(公告)号：CN114023135A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111313242.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种AUV避碰训练系统，气囊模块为模拟障碍物，包括立柱(1)、设置在立柱(1)周围的防护气囊(3)以及压力传感器(2)，压力传感器(2)用于检测是否发生碰撞；总控模块包括控制单元(4)、无线电天线(6)和电源(7)，电源(7)为压力传感器(2)、无线电天线(6)供电；控制单元(4)接收压力传感器(2)传输的碰撞信息，然后将碰撞信息通过无线电天线(6)发送至远程监控台；重物模块包括重物(10)和长度可调的牵引部件(9)，重物(10)通过牵引装置(9)与立柱(1)连接。本发明在碰撞训练演习中提供能够设置在不同水深，可以改变尺寸大小的模块化障碍物，在训练中对提供碰撞保护以及碰撞检测。
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公开(公告)号：CN109974706A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910177062.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下航行器导航研究领域，具体涉及一种基于双运动模型的主从式多AUV协同导航方法，包括以下步骤：领航AUV与跟随AUV进行水声测距，同时领航AUV将自身位置和速度信息广播发送给跟随AUV；建立跟随AUV与领航AUV间的相对运动状态空间模型；通过CKF估计跟随AUV与领航AUV的速度分量差值；建立双领航模式的多AUV协同导航状态空间模型；本发明提出将AUV相对运动状态空间模型与双领航模式的多AUV协同导航状态空间模型相结合，保障了多AUV协同导航系统的协同定位性能；本发明跟随AUV不需装备惯性导航设备和DVL，从而降低AUV系统配置的复杂性且节约了跟随AUV的内部空间、减轻重量。
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