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公开(公告)号：CN111105444B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911408004.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明涉及一种适用于水下机器人目标抓取的连续跟踪方法，属于视觉目标跟踪技术领域；包括核相关运动模型的建立；HOG特征提取；建立表观模型；模型的更新和迭代。本发明基于核相关滤波理论通过基样本的循环位移实现密集采样从而提取更加丰富的训练样本集合，通过提取HOG特征，建立跟踪目标的表观模型引入核函数从而解决非线性回归问题，提升计算效率，根据反馈结果判断是否需要重新初始化跟踪，提出一种基于系统置信度自判别机制，实现了对目标的连续跟踪。本发明不仅可以保证对水下目标的稳定跟踪，而且能够自行判断遮挡和误跟踪情况，从而重新识别跟踪，进而完成对水下目标的连续跟踪可靠抓取。
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公开(公告)号：CN115818490A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211474591.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种ROV释放回收的半主动升沉补偿装置。整体装置采用主被动相结合方式，基于ROV工作时海况环境的优劣等级能够通过装置中的基于张力运动切换控制器根据缆绳上的实时张力来进行主被动补偿作业方式的切换，通过在高等级海况下运用主动补偿方式经由主动控制调节主动补偿缸中的电液伺服阀以及在低等级海况环境下运用气‑液弹性储能被动补偿方式保证ROV收放过程中的稳定性和补偿精度，从而达到精确控制ROV收放，保护ROV以及提高作业效率、降低能耗、增加通用性的目的。
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公开(公告)号：CN108762289B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810754597.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的姿态控制方法，包含设立负责控制水下地震波检测飞行节点的姿态的系统、用户通过所述功能模块指定所述水下地震波检测飞行节点的目的位置、任务处理模块开始执行下潜任务；通过定位导航系统实时接收方位信息并反馈给功能模块，功能模块将选择的功能传递给任务处理模块，再由任务处理模块控制电机，来调整不同涵道内螺旋桨的转向和转速，使它们协同配合，实现理想的动作，完成使飞行节点出发并维持平浮状态，最终到达预定海域的任务。
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公开(公告)号：CN102644094B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210122563.9
申请日：2012-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C25C3/36
Abstract: 本发明提供的是一种熔盐电解制备Al-Mg-Tb三元合金的方法。向电解槽中加入经脱水干燥的AlF3、MgCl2、NaCl和KCl，使各成分的质量百分比分别为10-13％、5-7％、35-38％、46-48％，再按AlF3质量的5-10％加入氧化铽，控制温度在700-800℃，待电解槽中内物料熔融后，以惰性金属钼为阴极并置于电解槽低部，石墨为阳极，通入直流电电解，控制阴极电流密度在5.19-10.38A/cm2，阳极电流密度为0.64-1.27A/cm2，槽电压在4.4-5.8V，经过2-4小时的电解，在电解槽的阴极附近沉积出金属铝的含量为57.5-73.1％、金属镁的含量为4.9-19.9％、金属铽的含量为14.1-28.5％的Al-Mg-Tb三元合金。电流效率为45.1-71.2％。本发明采用氟氯化物作为电解体系，避免了采用单一熔盐体系电解的弊端，在较低的温度下，直接电解出成分均一的铝镁稀土合金。
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公开(公告)号：CN115373409A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210920765.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，涉及一种复杂环境下水下机器人协同捕捞海生物的路径规划方法，具体流程为基于DBSCAN算法的聚类分布、基于改进粒子群算法的任务分配、双值迭代网络的路径规划。本发明首先采用一种基于密度的水下海生物目标聚类方法，对抓取目标进行聚类，为抓取任务提供任务目标；又提出一种结合LSTM网络的改进双值迭代网络，得到预测后的水下环境，对原始的地图进行修正；最后提出了一种基于改进粒子群算法的水下多机器人的任务分配方法，通过优化粒子群算法为每个机器人分配的任务，使用改进双值迭代网络，为每个机器人规划长周期的路径，实现复杂环境下水下机器人协同捕捞海生物的路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115031726A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210324057.1
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种数据融合导航定位方法，步骤1：测量惯性坐标系下水下机器人相对于海底速度，对速度进行积分测得相对位移；步骤2：通过双目摄像机获取目标图片，通过双目测距分别获得相邻时刻水下机器人在双目坐标系下位置，然后得到相邻时刻在惯性坐标系下的位置，然后得到在惯性坐标系下的位移；步骤3：利用步骤1的相对位移和步骤2的在惯性坐标系下的位移值，采用变种NDT算法进行延时补偿，并对步骤2得到的位移进行补偿；步骤4：对补偿后的位移与相对位移进行融合，得出水下机器人抓取过程中的位置。本发明解决通过双目测距延时和频率低问题以及由于光照条件的变化无法连续测距的问题，满足水下机器人在抓取状态时导航定位要求。
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公开(公告)号：CN113954093B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111314040.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可浮游或行走的水下桥墩和导管架检测清洗机器人。本发明设计的行走轮式机构对运行的曲面具有一定的适应性，能够根据桥墩或导管架等工作壁面的曲率通过轮式机构的摆动装置，保证在机器人的曲面桥墩或导管架的竖直面上行走，也可通过旋转机器人的轮式机构，同时不改变机器人的主体的方向，使机器人环绕圆柱形曲面做圆周运动，同时利用机器人的视觉系统完成检测，利用机械手的携带装备完成清洗作业。本发明具有适应性、结构简单、检测和清洗精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112140125A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011009532.3
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下柔性目标抓取系统及其精确力感知方法。本发明的一种水下柔性目标抓取系统主要用于在复杂水下环境中完成对抓取力的精确感知和对作业目标的无损可靠抓取。传感器首先通过与手爪相连的弹性体与应变电桥感知形变，随后力信号经过电路系统转化为电信号经处理后传输至上位机，最后经由基于最小二乘原理的数据解耦算法进行处理，补偿水动力和摩擦后得到最终的实际抓取力大小。本发明的一种水下柔性目标抓取系统的精确力感知方法能够在水下机器人腕力传感器系统设计初期代替部分复杂高昂的水池实验，针对外载荷作用下的输出进行定性定量分析，为水下机器人抓取力感知与控制的进一步优化设计提供参考。
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公开(公告)号：CN106441300B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610810954.8
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及协同导航算法领域，具体涉及一种针对未知量测噪声下的具有自适应的协同导航滤波方法。本发明包括：输入交互过程；模型滤波；模型概率更新；交互输出。相比于传统的协同导航滤波方法，在噪声未知的环境下条件下，本方能有效减小因为噪声预设偏差过大导致的精度下降问题。本方法具有很好的模块化特性，所以我们不仅可以增加模型数量，而且还可以自由的选取具有各种特性的滤波器，因此其具有很好的后期修正性。
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公开(公告)号：CN102644094A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210122563.9
申请日：2012-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C25C3/36
Abstract: 本发明提供的是一种熔盐电解制备Al-Mg-Tb三元合金的方法。向电解槽中加入经脱水干燥的AlF3、MgCl2、NaCl和KCl，使各成分的质量百分比分别为10-13％、5-7％、35-38％、46-48％，再按AlF3质量的5-10％加入氧化铽，控制温度在700-800℃，待电解槽中内物料熔融后，以惰性金属钼为阴极并置于电解槽低部，石墨为阳极，通入直流电电解，控制阴极电流密度在5.19-10.38A/cm2，阳极电流密度为0.64-1.27A/cm2，槽电压在4.4-5.8V，经过2-4小时的电解，在电解槽的阴极附近沉积出金属铝的含量为57.5-73.1％、金属镁的含量为4.9-19.9％、金属铽的含量为14.1-28.5％的Al-Mg-Tb三元合金。电流效率为45.1-71.2％。本发明采用氟氯化物作为电解体系，避免了采用单一熔盐体系电解的弊端，在较低的温度下，直接电解出成分均一的铝镁稀土合金。
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