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公开(公告)号：CN116219666A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211615684.7
申请日：2022-12-15
Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种利用超临界CO2去污沾染含铀放射性污物的织物的方法。本发明属于放射性去污技术领域。本发明的目的是为了解决现有沾有铀污染的织物去污方法存在二次废液量大、去污效果差和容易造成环境污染等技术问题。方法：将沾染含铀放射性污物的织物置于清洗釜中，向清洗釜内加入TBP或者TBP与HNO3的混合溶液，然后调节釜内的压力和温度使釜内CO2达到超临界状态，开启清洗釜内搅拌器，利用超临界CO2清洗织物沾染的含铀放射性污物，清洗完成后，将载带放射性污物的CO2导入分离釜，通过降低压力使CO2与放射性污物分离，并将CO2导入储罐循环利用，最后打开清洗釜，将织物取出，得到清洗后试样。本发明方法的去污率最高可达93.10％，具有二次废液少，去污效率高，绿色环保等优势。
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公开(公告)号：CN115818490B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211474591.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种ROV释放回收的半主动升沉补偿装置。整体装置采用主被动相结合方式，基于ROV工作时海况环境的优劣等级能够通过装置中的基于张力运动切换控制器根据缆绳上的实时张力来进行主被动补偿作业方式的切换，通过在高等级海况下运用主动补偿方式经由主动控制调节主动补偿缸中的电液伺服阀以及在低等级海况环境下运用气‑液弹性储能被动补偿方式保证ROV收放过程中的稳定性和补偿精度，从而达到精确控制ROV收放，保护ROV以及提高作业效率、降低能耗、增加通用性的目的。
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公开(公告)号：CN109558694B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201811602018.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G01M10/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种水下机器人和机械手系统抓取运动过程的水动力分析方法。包括UVMS系统循环水槽试验和CFD数值模拟。UVMS循环水槽试验包括：使用平面运动机构测量UVMS系统保持不同机械手姿态在流场中的受力；使用CFD方法复现水槽试验，验证CFD方法的准确性。本发明应用CFD软件对UVMS机械手水下运动过程进行数值模拟，并拟合获取水下机械手的水动力系数。能够在UVMS系统设计初期代替部分复杂、高昂的水池试验，针对所设计机械手对UVMS系统受力、力矩的扰动作用进行定性、定量分析，获取机械手基于切片理论的水动力系数，进而建立较为准确的水下机械手水动力模型，为UVMS系统的进一步优化设计和运动仿真提供参考。
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公开(公告)号：CN115407768A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210920410.2
申请日：2022-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种水下机器人海生物高效捕捞路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明提出了一种适用于水下环境的高效捕捞路径规划策略，具体包括：首先定义捕捞损耗代价由路径代价、转艏代价、机械臂的运动代价组成；然后定义碰撞风险代价由机器人艇体的碰撞风险与末端执行器的碰撞风险组成，并且与碰撞的速度相关；最后，建立值迭代网络，输入基于代价计算得到水下代价地图，并对二维离散环境下的平均抓取代价进行计算，得到有助于提升抓取任务效率的水下信息，实现水下机器人海生物的高效捕捞路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113915047A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111148018.2
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种适应直流道的微水头水轮机，属于水力发电技术领域。微水头水轮机设置在直流道中，包括轮毂、支柱、导叶及叶片；支柱固定设置在轮毂上，微水头水轮机通过所述支柱固定在直流道内；轮毂内设置有发电机，发电机的转轮外侧均匀分布有叶片；支柱和所述叶片之间还设置有导叶，导叶均匀分布在轮毂的外侧。导叶和叶片均为非对称NACA系列低速翼型。本发明具有效率高，适用微水头条件，且结构简单，安装方便的特点，特别适合应用于微水头的直流道发电。
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公开(公告)号：CN108674616B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810754636.3
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种自主水下航行器的回收方法，该自主水下航行器包括耐压壳体、海底地震检波模块和多自由度推进模块；该自主水下航行器在接收到水面母船的水声返回信号后抵抗海床土壤的吸附力起飞并上浮，在上浮过程中通过海底地震检波模块和多自由度推进模块的配合作用自主调整航向，最后航行至指定区域后借助遥控潜水器(ROV)通过浸没式回收装置回到水面母船；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在回收过程中既可以自主控制运行航向，又可以自动检测出水面母船位置从而通过浸没式回收装置回到水面母船，所以该项目的探索研究对于海洋技术的进一步发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108803662A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810754667.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的推进控制系统，推进控制系统包含协调控制器以及速度控制器，本发明通过协调控制器协调水下地震波检测飞行节点中的六个螺旋桨，推进水下地震波检测飞行节点在水平面内进行航行，并通过速度控制器以控制水下地震波检测飞行节点航行的速度。
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公开(公告)号：CN108674616A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810754636.3
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种自主水下航行器的回收方法，该自主水下航行器包括耐压壳体、海底地震检波模块和多自由度推进模块；该自主水下航行器在接收到水面母船的水声返回信号后抵抗海床土壤的吸附力起飞并上浮，在上浮过程中通过海底地震检波模块和多自由度推进模块的配合作用自主调整航向，最后航行至指定区域后借助遥控潜水器(ROV)通过浸没式回收装置回到水面母船；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在回收过程中既可以自主控制运行航向，又可以自动检测出水面母船位置从而通过浸没式回收装置回到水面母船，所以该项目的探索研究对于海洋技术的进一步发展具有重要意义。
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