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公开(公告)号：CN116846250A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310800897.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种力偶拨动式压电粘滑旋转平台及其驱动方法，涉及压电直线进给驱动器的精密驱动与定位技术领域，包括外侧平台和嵌套在外侧平台内部的内侧平台，内侧平台上方设置有铰链；铰链的中间位置处固定连接有压电直线进给驱动器，铰链的一端下方固定设置有上侧粘滑压头，铰链的另一端下方固定设置有下侧粘滑压头。本发明采用上述结构的一种力偶拨动式压电粘滑旋转平台及其驱动方法，能够把压电直线进给驱动器的高频伸缩运动转化成内外侧平台的旋转，通过调整驱动电压，可实现双向旋转，调整内外侧平台的不同固定方式，可分别使内侧平台或外侧平台发生旋转，具有结构紧凑，行程大，定位精度高，运动模式丰富，控制简单的优点。
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公开(公告)号：CN116633189A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310679751.X
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于棘齿的粘滑式压电步进电机，该压电电机包括动子、限位定子系统和驱动定子系统，所述动子为棘齿形微结构，所述棘齿形微结构固联于直线导轨上，所述限位定子系统由限位齿与限位弹簧组成，所述驱动定子系统由驱动齿、驱动弹簧及横向直线驱动器组成。本发明采用上述的一种基于棘齿的粘滑式压电步进电机，实现了累积误差自消除功能，降低了运行成本，实用性更强。
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公开(公告)号：CN119091050B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411249838.4
申请日：2024-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于规范多元分解神经辐射场的声呐图像三维重建方法，属于声纳探测图像的技术领域，包括以下步骤：S1：建立声呐的主体坐标框架FS；S2：建立张量辐射场，使用张量辐射场相应建立粒子密度模型σ(x)和强度值模型η(x)；S3：建立兰伯特渲染模型，最小化声呐图像的渲染损失；S4：对参数进行参数离散化；S5：在已知姿态的情况下，捕获一组声呐图像，使用损失函数对张量辐射场进行优化，直到训练完成；S6：使用上述训练好的模型对检测物体进行重构；本发明采用上述方法，通过探索兰伯特余弦定律和等密度曲面，提出了Lambertain‑TRF的方法，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN119439743A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411584075.9
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于最差情况的不确定性系统李雅普诺夫稳定强化学习控制算法，包括以下步骤：S1、通过relu激活网络对系统动力学模型和不确定性边界进行建模；S2、确定鲁棒性条件，并将其用于预先确定吸引域的面积；S3、确定动力学模型不确定性和状态估计下的鲁棒性保证RL；S4、网络参数化建立；S5、对倒立摆和四旋翼无人机进行数值模拟。本发明采用上述的基于最差情况的不确定性系统李雅普诺夫稳定强化学习控制算法，仍然可以准确地找到最违逆的状态，从而强制其在不确定性下的稳定性，给出了鲁棒RL问题解存在性的几何视图来解释鲁棒性及其能力，在各种不确定性下对倒立摆和四旋翼机的数值模拟证明了所提出方法的有效性。
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公开(公告)号：CN116707349A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310679753.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于棘齿的单驱动器行走式压电步进电机，包括底座，所述底座的一侧为棘齿形微结构，所述底座上配合连接有第一驱动齿与第二驱动齿，所述第一驱动齿的顶部连接第一预紧弹簧，所述第二驱动齿的底部连接第二预紧弹簧，所述第一预紧弹簧与所述第二预紧弹簧的末端均连接柔性铰链。本发明采用上述的一种基于棘齿的单驱动器行走式压电步进电机，实现了此类电机在装配过程中的自校准，极大地降低了其装配的难度，同时简化了结构，有效地提高了实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115946112A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211573521.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种预测控制方法，用于配备有机械臂的水下机器人系统中，使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态；预测控制方法包括以下步骤：S10、对水下机器人系统中的移动平台和机械臂进行建模；S20、对所构建的模型采用模型预测控制(MPC)，考虑运动学可行性，采用二次规划(QP)进行快速求解，对外界扰动进行补偿并得到移动平台和机械臂的未来修正姿态；S30、对移动平台和末端执行器采用基于强化学习算法(RL)的控制器；S40、在水下机器人系统受到大扰动、动力学模型不匹配时，控制策略迁移使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态。本发明能够给出较为准确的系统模型，以形成有效控制。
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公开(公告)号：CN116595869B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310525970.2
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/27 , B25J9/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人(CDPR)的数据驱动控制策略，包括以下技术方案：S1、阐述初步工作；S2、提出一种基于动力学的数据驱动控制策略；S3、将已开发的数据驱动建模策略和基于动力学的数据驱动控制策略应用于一个允许绳索与多个障碍物之间发生碰撞的由三根绳索驱动两个自由度(DOF)的平面CDPR；S4、总结。本发明采用上述的一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人的数据驱动控制策略，该策略可以同时解决允许碰撞的平面CDPR的动力学建模和最优拉力分布问题。
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公开(公告)号：CN116595869A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310525970.2
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/27 , B25J9/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人(CDPR)的数据驱动控制策略，包括以下技术方案：S1、阐述初步工作；S2、提出一种基于动力学的数据驱动控制策略；S3、将已开发的数据驱动建模策略和基于动力学的数据驱动控制策略应用于一个允许绳索与多个障碍物之间发生碰撞的由三根绳索驱动两个自由度(DOF)的平面CDPR；S4、总结。本发明采用上述的一种允许碰撞的绳索牵引并联机器人的数据驱动控制策略，该策略可以同时解决允许碰撞的平面CDPR的动力学建模和最优拉力分布问题。
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公开(公告)号：CN115946112B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211573521.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种预测控制方法，用于配备有机械臂的水下机器人系统中，使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态；预测控制方法包括以下步骤：S10、对水下机器人系统中的移动平台和机械臂进行建模；S20、对所构建的模型采用模型预测控制(MPC)，考虑运动学可行性，采用二次规划(QP)进行快速求解，对外界扰动进行补偿并得到移动平台和机械臂的未来修正姿态；S30、对移动平台和末端执行器采用基于强化学习算法(RL)的控制器；S40、在水下机器人系统受到大扰动、动力学模型不匹配时，控制策略迁移使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态。本发明能够给出较为准确的系统模型，以形成有效控制。
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公开(公告)号：CN116526888A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310236477.9
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种具有异向摩擦特性的交替步进压电粘滑驱动器及方法，包括基座，所述基座上设置有压电直线进给驱动器，所述压电直线进给驱动器的一端设置有定子，所述定子包括麦芒尖端、连接麦芒尖端与压电直线进给驱动器的柔性铰链，所述麦芒尖端的一侧设置有直线导轨，所述直线导轨上设置有动子。本发明采用上述的一种具有异向摩擦特性的交替步进压电粘滑驱动器及方法，不需要设置非对称的驱动电压实现粘滑驱动，同时简化控制，结构简单，降低成本。
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