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公开(公告)号：CN117565055A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311817956.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 火箭贮箱焊缝射线检测机器人的轨迹规划方法，解决了航天火箭贮箱焊缝数字射线检测机器人轨迹规划方法复杂且效率低的问题，属于机器人轨迹规划及优化领域。本发明采用D‑H方法建立机器人运动学模型，并通过激光跟踪仪结合机器人逆运动学算法求解机器人D‑H参数误差值，对机器人运动学模型进行补偿，得到较为准确的机器人运动学模型。根据检测工艺采集焊缝检测位姿点，再结合机器人逆运动学求解算法得到各个位姿点对应的8组关节解，通过粒子群算法迭代求解关节量变化最小的一系列关节解集，最后基于求解的变化量最小的关节解集运用五次多项式插值算法进行轨迹规划，得到效率较高的机器人检测轨迹。
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公开(公告)号：CN115351601A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211199862.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于迁移学习的刀具磨损监测方法，解决了当前基于深度学习的刀具磨损监测模型只能面向单一工况进行建模的问题，属于数控加工中心刀具磨损状态预测技术领域。本发明包括：S1、采集原始工况和新工况下加工过程的监测信号；S2、获取原始工况下和新工况下的刀具磨损值标签，与监测信号整合，得到带标签的原始工况数据集和新工况数据集；S3、构建基于边缘分布自适应的迁移学习模型；S4、以最小化迁移学习模型损失函数为目标，并利用数据集训练，训练完成获得的新工况刀具磨损监测模型；S5、获取新工况当前时刻的监测信号，将监测信号输入至新工况刀具磨损监测模型进行预测。
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公开(公告)号：CN111174962B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010018065.4
申请日：2020-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/165
Abstract: 一种可调量程的电容式三维力传感器，操作简单、具有高分辨力，属于传感器技术领域。本发明包括弹性载体、保护外壳、密封端盖、可动电容极板、固定电容极板、调整垫块、螺柱、差动螺母、刻度盘，弹性载体的中间开槽形成十字槽和十字梁结构，且十字槽交叉坐落于十字梁上，可动电容极板和固定电容极板组成电容传感器，可动电容极板和固定电容极板分别粘接在十字槽和调整垫块上，调整垫块与螺柱固定连接，螺柱外螺纹与差动螺母内螺纹、差动螺母外螺纹与弹性载体内螺纹组成差动螺纹副，旋转刻度盘与差动螺母外部螺纹配合连接；根据固定电容极板与可动电容极板的初始间距，获得传感器测力灵敏度和量程。
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公开(公告)号：CN109878763A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910164850.8
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对现有接触式辨识存在碰撞风险及视觉辨识无法获取惯量绝对值的问题，本发明提供一种基于非接触电磁力的空间翻滚目标质量及惯量参数辨识方法，属于非合作目标参数辨识领域。本发明包括：利用旋转磁场式磁场源与目标航天器相互作用，在目标航天器表面感生出垂直的电磁力Fe，该力为排斥力，同时感生出与磁场源的旋转方向相同的电磁力矩Te；根据惯性系下追踪航天器与目标航天器相对轨道运动动力学方程及目标航天器的姿态动力学方程，建立翻滚目标航天器在电磁力和电磁力矩作用下的质量、惯量参数辨识方程；根据辨识方程以及目标航天器在Fe、Te作用下的角速度、角加速度、速度和加速度，求出目标航天器的质量和惯量参数。
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公开(公告)号：CN108908376A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811190652.0
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种球壳体构件的加工与装配一体化装置，可实现大型球壳加工区域全覆盖、高加工精度、数字化的加工与装配，属于机械工程领域。本发明包括拱形回转平台、跟踪仪、机器人加工系统和控制器；球壳体构件设置在拱形回转平台的拱形回转平台内部，拱形回转平台可绕球壳体构件旋转，机器人加工系统设置在拱形回转平台上，机器人加工系统可沿拱形回转平台到达球壳体构件表面的任意待加工位置；跟踪仪用于测量球壳体构件的待加工位置和机器人加工系统的位置数据；控制器根据测量的位置数据及加工特征，生成加工程序，机器人加工系统在待加工位置根据该加工程序进行加工，机器人加工系统还可以在加工位置进行装配相应部件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103023389A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210563158.0
申请日：2012-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于超导磁通钉扎连接的模块化可重构方法及采用该方法的模拟装置，具体利用了第II类高温超导体和磁体之间的相互作用，以及磁场方向和大小可控的特点，通过建立超导磁通钉扎连接接口的方式来完成模块化结构的重构。本方法充分利用了高温超导体在进入超导态下的磁通钉扎特性，该特性下所构建的超导磁通钉扎连接接口具有一定的刚度和阻尼，可比拟为具备一定刚度的弹簧连接，由于超导体在太空环境中自然会进入超导态，故本发明所提重构方法为模块化航天器的在轨装配提供了崭新的研制思路，在新型航天器研制领域将具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119550142A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411924834.1
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统及方法，解决了大型球壳体开孔时对刀容易出现第一次切削量过大的问题，属于球壳体加工领域。本发明的对刀系统包括：激光测距仪和电主轴同时安装在工业机器人的机械手上，激光测距仪用于测量到球壳体表面的距离，铣刀夹持在电主轴上；对刀方法为：设置对刀点，根据对刀点坐标生成对刀程序，运行对刀程序，通过激光测距仪获得到球壳体表面每个对刀点位置的距离，得到距离集合L，计算最小差值Δ＝‑(min(L)‑H‑ΔZ)，Δ作为第一次切削位置在铣削孔工件坐标系{WP}下刀具轴线方向坐标，完成对刀，H表示对刀安全平面的高度，ΔZ为刀具坐标系{TCP}和激光测距仪坐标系{DM}在刀具轴线方向的差值。
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公开(公告)号：CN119469487A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411647392.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 压电式宏微力感知装置及测量方法，解决了现有力传感器难以满足微小力准静态测量的问题，属于宏微力测量技术领域。本发明利用两个以压电陶瓷为敏感元件的测力单元与一个压电石英晶片为敏感元件的压电石英基准单元作为传感器，利用压电石英基准单元测量宏观力，测力单元测量微力，并可通过两个测力单元交替实现微力连续准静态测量。利用压电陶瓷高灵敏度的特性提升传感器分辨率；利用压电石英线性度好、温度稳定性高、无迟滞的特性提升传感器稳定性。本发明可以兼顾力传感器高精度与大量程两个指标，实现多量程准静态宏微力的测量，并具有高刚度、高频响等优点。
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公开(公告)号：CN118322213A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410623842.6
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 大尺寸工作空间下基于视觉的工业机器人运动学标定方法，解决了针对现有基于视觉的机器人运动学标定方法由于视场限制，仅能在有限空间内提升机器人的绝对定位精度的问题，属于机器人运动学标定技术领域。本发明包括：根据工业机器人配置，在工作空间内布局ArUco标记；根据设定的拍摄路径使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，生成一个全覆盖的ArUco地图；机器人在不同位姿下使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，构建机器人末端绝对位置模型，得到测量位姿；根据机器人关节角度及运动学参数名义值，计算末端名义位姿和测量位姿的误差矩阵；建立位姿误差模型，根据误差矩阵，得到机器人运动学参数误差。
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公开(公告)号：CN118069873A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410240927.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/69 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本申请提供一种显微测量数据处理方法及系统。在该方案中，显微测量数据处理系统包括显微测量装置，显微数据处理平台和显微测量数据库。其中，显微数据处理平台先接收显微测量装置采集的显微测量数据，并基于自适应规范方法对其进行归一化处理，得到第一测量显微数据，然后采用噪声分类模型对第一测量显微数据中的噪声类型和噪声数量进行分类处理，得到至少一个噪声类型和每个噪声类型对应的噪声数量，接着采用噪声去除模型对第一显微测量数据中的噪声进行去除，得到去噪后的第二显微测量数据，并将其存储至显微测量数据库中。本申请提供的显微测量数据处理方法及系统可有效提高显微测量数据的质量，为后续高质量显微图像的生成提供保障。
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