公开(公告)号：CN108168757A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711335186.6

申请日：2017-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 路勇 ,  刘晓光 ,  尹远浩

IPC: G01L5/00

Abstract: 本发明提供了一种空间翻滚目标电磁消旋微小消旋力测试平台及其测试方法，属于空间翻滚目标消旋控制力测试技术领域。包括大理石隔振台、工业机器人底座、单自由度直线气浮导轨、滑块、转台、右限位块、左限位块、目标卫星、喷管、右侧太阳帆板、左侧太阳帆板、右侧拉力计、左侧拉力计、右侧可调弹性杆、左侧可调弹性杆、工业机器人和电磁消旋末端执行器。滑块上方转台提供两个测量工位，利用双拉力计结构测量气浮导轨启动摩擦力f0，及微小电磁消旋力在X、Y方向的分量，实现二维电磁消旋力的测量。该平台适合安装不同质量及尺寸的目标卫星，气浮导轨、滑块、转台及其附件均为花岗岩材料制造，适于静电、电磁环境下微小电磁消旋力的测量。

公开(公告)号：CN119347782A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411799152.2

申请日：2024-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国工程物理研究院总体工程研究所

Inventor： 邓柯楠 ,  路勇 ,  冯聪圣 ,  朱明智 ,  冯畅 ,  徐元利 ,  高栋 ,  尹远浩 ,  段晓明

IPC: B25J9/16

Abstract: 工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法，解决现有机器人刚度辨识方法中因设备复杂如何提高辨识精度的问题，属于机器人刚度辨识技术领域。本发明工业机器人关节刚度辨识装置将单目相机安装在工业机器人末端，负载通过绳索依次通过两个滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪；本发明的辨识方法：建立机器人静刚度模型；按照预设的阈值筛选机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合测{P1},结合单目相机视场与测量精度，在{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合；在最优测量位姿下，利用本发明辨识装置测量机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，利用所述静刚度模型，辨识出机器人各关节的刚度。

公开(公告)号：CN108168757B

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201711335186.6

申请日：2017-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 路勇 ,  刘晓光 ,  尹远浩

IPC: G01L5/00

Abstract: 本发明提供了一种空间翻滚目标电磁消旋微小消旋力测试平台及其测试方法，属于空间翻滚目标消旋控制力测试技术领域。包括大理石隔振台、工业机器人底座、单自由度直线气浮导轨、滑块、转台、右限位块、左限位块、目标卫星、喷管、右侧太阳帆板、左侧太阳帆板、右侧拉力计、左侧拉力计、右侧可调弹性杆、左侧可调弹性杆、工业机器人和电磁消旋末端执行器。滑块上方转台提供两个测量工位，利用双拉力计结构测量气浮导轨启动摩擦力f0，及微小电磁消旋力在X、Y方向的分量，实现二维电磁消旋力的测量。该平台适合安装不同质量及尺寸的目标卫星，气浮导轨、滑块、转台及其附件均为花岗岩材料制造，适于静电、电磁环境下微小电磁消旋力的测量。

公开(公告)号：CN118322213A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410623842.6

申请日：2024-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高栋 ,  尹远浩 ,  邓柯楠 ,  路勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 大尺寸工作空间下基于视觉的工业机器人运动学标定方法，解决了针对现有基于视觉的机器人运动学标定方法由于视场限制，仅能在有限空间内提升机器人的绝对定位精度的问题，属于机器人运动学标定技术领域。本发明包括：根据工业机器人配置，在工作空间内布局ArUco标记；根据设定的拍摄路径使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，生成一个全覆盖的ArUco地图；机器人在不同位姿下使用单目视觉系统捕获ArUco标记图像，构建机器人末端绝对位置模型，得到测量位姿；根据机器人关节角度及运动学参数名义值，计算末端名义位姿和测量位姿的误差矩阵；建立位姿误差模型，根据误差矩阵，得到机器人运动学参数误差。

公开(公告)号：CN108045599B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201711335175.8

申请日：2017-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 路勇 ,  刘晓光 ,  尹远浩

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明提供了利用轴向磁场对空间非合作目标进行消旋及章动控制方法，属于空间非合作目标消旋控制方法技术领域。本发明设计了由多组三相线圈构成的盘式轴向磁场源结构，通过控制磁场源励磁参数在空间形成旋转磁场，根据空间非合作目标的转动状态，分别通断每一组旋转磁场源，保证叠加后磁场在空间非合作目标表面感生出的消旋力矩始终衰减空间非合作目标自旋角速度及章动角。本发明中磁场无需与空间非合作目标旋转方向垂直，避免了空间非合作目标上太阳帆板等机构对消旋过程的干扰，并且在衰减空间非合作目标自旋角速度的同时能够控制章动角不发散，保证消旋过程中空间非合作目标姿态的稳定性。

公开(公告)号：CN108045599A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711335175.8

申请日：2017-12-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 路勇 ,  刘晓光 ,  尹远浩

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明提供了利用轴向磁场对空间非合作目标进行消旋及章动控制方法，属于空间非合作目标消旋控制方法技术领域。本发明设计了由多组三相线圈构成的盘式轴向磁场源结构，通过控制磁场源励磁参数在空间形成旋转磁场，根据空间非合作目标的转动状态，分别通断每一组旋转磁场源，保证叠加后磁场在空间非合作目标表面感生出的消旋力矩始终衰减空间非合作目标自旋角速度及章动角。本发明中磁场无需与空间非合作目标旋转方向垂直，避免了空间非合作目标上太阳帆板等机构对消旋过程的干扰，并且在衰减空间非合作目标自旋角速度的同时能够控制章动角不发散，保证消旋过程中空间非合作目标姿态的稳定性。