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公开(公告)号：CN119589494A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411799784.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 少标记下基于物理信息自监督学习的刀具磨损量预测方法，属于数控加工中心刀具磨损状态预测技术领域。包括采集加工过程中的切削力、振动和声发射等监测信号；每个样本进行截取和Z分数标准化的预处理操作；设计混合残差卷积神经网络刀具磨损监测模型，对多源传感器信号进行信息融合和高维表征提取；利用辅助任务一对刀具磨损监测模型进行预训练，引导模型提取信号的不变性特征；本发明在标记数据稀缺的情况下，实现了对刀具磨损的高精度预测和出色的泛化能力，能够有效减少预测误差的波动幅度，保持预测结果的稳定性。本发明在模型训练中有效利用了少量标记数据，确保了刀具磨损监测的稳定可靠性，符合实际生产中对监测精度和适应性的要求。
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公开(公告)号：CN119347782A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411799152.2
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国工程物理研究院总体工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 工业机器人关节刚度辨识装置及辨识方法，解决现有机器人刚度辨识方法中因设备复杂如何提高辨识精度的问题，属于机器人刚度辨识技术领域。本发明工业机器人关节刚度辨识装置将单目相机安装在工业机器人末端，负载通过绳索依次通过两个滑轮连接到工业机器人末端，位于低点的滑轮将力传导至测力仪；本发明的辨识方法：建立机器人静刚度模型；按照预设的阈值筛选机器人的高灵巧性和低刚度的测量位姿集合测{P1},结合单目相机视场与测量精度，在{P1}中进一步选择出最优测量位姿集合；在最优测量位姿下，利用本发明辨识装置测量机器人末端在加载力作用下的变形、力和力矩数据，利用所述静刚度模型，辨识出机器人各关节的刚度。
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公开(公告)号：CN115351601B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211199862.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q17/09 , G06F18/213 , G06F18/241 , G06F18/27 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 一种基于迁移学习的刀具磨损监测方法，解决了当前基于深度学习的刀具磨损监测模型只能面向单一工况进行建模的问题，属于数控加工中心刀具磨损状态预测技术领域。本发明包括：S1、采集原始工况和新工况下加工过程的监测信号；S2、获取原始工况下和新工况下的刀具磨损值标签，与监测信号整合，得到带标签的原始工况数据集和新工况数据集；S3、构建基于边缘分布自适应的迁移学习模型；S4、以最小化迁移学习模型损失函数为目标，并利用数据集训练，训练完成获得的新工况刀具磨损监测模型；S5、获取新工况当前时刻的监测信号，将监测信号输入至新工况刀具磨损监测模型进行预测。
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公开(公告)号：CN110645929B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911096073.4
申请日：2019-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种可转位深孔钻头切削刃的磨损量测量装置及测量方法,解决了现有分别进行刀片的切削刃磨损量测量的方法存在繁琐、浪费时间的问题，属于换热器管板深孔孔群加工制造领域。本发明的磨损量测量装置包括钻头定位架、定位插销、底座和测量仪器；测量仪器设置在钻头定位架的上侧，可转位深孔钻头固定在钻头定位架上，底座上固定有固定座，固定座上设置有插孔，钻头定位架上设置有各切削刃对应的定位孔，当定位插销插入待测切削刃对应的定位孔和固定座上的插孔，钻头定位架使可转位深孔钻头待测切削刃位于测量仪器正下方的测量位置，实现待切削刃测量基准线与测量仪器的测头轴线重合。本发明本发明能够在不拆下刀片的情况下对切削刃的磨损量进行测量。
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公开(公告)号：CN110052825B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910339443.6
申请日：2019-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 一种异形换热管组装成为管束的方法、系统及装置，解决了现有方法制造成本高和制造周期长的问题，属于反应器、换热器的制造技术领域。本发明包括：输入参数，该参数包括设计图中异形换热管、支持板和管板的外形尺寸参数以及异形换热管在支持板和管板中的结构布局参数；根据输入的参数，将设计图中异形换热管、支持板、管板及结构布局从实体转化为数字化模型，根据该模型，判断每行异形换热管组装过程中各异形换热管与相邻异形换热管是否干涉及干涉位置，进而分析出每行异形换热管合理的组装顺序；操作者自下而上逐行将异形换热管与支持板和管板进行组装，且按照分析出的每行异形换热管组装顺序将异形换热管两侧直段插入管板管孔中，完成管束组装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110806141B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201911095195.1
申请日：2019-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种超长管束与壳体的套装方法，解决了现有超长管束与壳体套装困难的问题，属于换热器、反应器制造领域。本发明包括：S1、将管束的支持板和管板安置在多个调节装置上，支撑、并使管板管孔与支持板管孔在水平和垂直两个方向上位置一致，将换热管穿过管板管孔与支持板管孔，完成管束装配；S2、移出部分调节装置，将多节保持装置延着管束的长度方向依次套在两个相邻的调节装置之间的管束的外表面，组成装配体；S3、在管束延长线上设置调节装置，安置壳体，调节装置使壳体的中轴线与管束的中轴线一致；S4、吊住装配体，将该装配体的一端穿入壳体中进行套装，随着套装过程的持续进行，依次拆下管束外表面的保持装置，直至套装完成。
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公开(公告)号：CN108168757B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201711335186.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明提供了一种空间翻滚目标电磁消旋微小消旋力测试平台及其测试方法，属于空间翻滚目标消旋控制力测试技术领域。包括大理石隔振台、工业机器人底座、单自由度直线气浮导轨、滑块、转台、右限位块、左限位块、目标卫星、喷管、右侧太阳帆板、左侧太阳帆板、右侧拉力计、左侧拉力计、右侧可调弹性杆、左侧可调弹性杆、工业机器人和电磁消旋末端执行器。滑块上方转台提供两个测量工位，利用双拉力计结构测量气浮导轨启动摩擦力f0，及微小电磁消旋力在X、Y方向的分量，实现二维电磁消旋力的测量。该平台适合安装不同质量及尺寸的目标卫星，气浮导轨、滑块、转台及其附件均为花岗岩材料制造，适于静电、电磁环境下微小电磁消旋力的测量。
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公开(公告)号：CN110052805A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910339433.2
申请日：2019-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 一种推板装置及一种异形换热管与管板管孔的装配方法，能够防止装配过程中对换热管内部造成损伤及避免制造高成本的强力装配设施,属于反应器、换热器的制造技术领域。本发明的推板装置包括拉杆、锁紧件、连接件和推动件；取多个推板装置按照环向布局分别插入多个异形换热管中，锁紧件设置在拉杆的一端，拉杆的一端与锁紧件位于异形换热管内，锁紧件用于同时锁紧拉杆和异形换热管，组成刚性整体；推动件通过连接件与拉杆的另一端连接，多个外部力同时施加在对个推板装置的推动件上，使连接件与推动件产生相对位移，连接件带动组成的刚性整体与推动件做相对运动，其反作用力通过推动件同时推动管板，使异形换热管插入管板管孔内。
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公开(公告)号：CN105841991B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610343940.X
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种机床能效快速定量测试方法，属于机械制造、机床、能耗监管领域。为了解决现有不能全面测试机床能效特性的问题。包括：关闭机床所有子系统和总电源开关；顺次启动机床恒值能耗子系统，获得初步预热后的各恒值能耗子系统功率；充分预热机床后顺次关闭机床恒值能耗子系统，获得充分预热后的各恒值能耗子系统功率；根据初步预热后和充分预热后的各恒值能耗子系统功率，获得机床所有恒值能耗子系统的平均总功率；根据获得的平均总功率，运行机床空载运动组合，测试不同空载参数下机床功率，分别获得主轴空转、单个进给轴、回转工作台和插补进给功率特性；按照工艺加工功率测试功能样件，获得加工基础特征时和加工任意特征时的机床功率特性。
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公开(公告)号：CN104690606A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510036360.1
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23Q11/0007
Abstract: 一种用于控制数控机床滑枕热误差的结构装置，它涉及一种控制数控机床滑枕热误差的结构装置。本发明为了解决现有的机床热误差补偿装置较为复杂，需要专业人员进行调试，且补偿信息易受到加工车间复杂电磁环境干扰和机械振动干扰的问题。本发明丝杠(9)安装在机床本体(1)上，滑枕进给螺母(8)安装在丝杠(9)上，机床滑轨(2)与螺母(8)固定连接，合金板(5)平行于丝杠(9)安装在机床滑轨(2)上，光栅尺板条(6)固定安装在合金板(5)上，光栅尺读数头(7)可滑动安装在光栅尺板条(6)上，数控机床光栅尺(3)安装在机床滑轨(2)上，主轴电机(4)设置在机床滑轨(2)上。本发明用于数控机床。
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