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公开(公告)号：CN116416331B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310056031.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于部分先验梯度域卷积稀疏编码压缩感知光声成像方法，上述方法包括如下步骤：步骤一、针对环形阵列光声层析成像系统稀疏重建场景，把光声图像转换到梯度域中，在水平梯度和垂直梯度图像上进行滤波学习，利用梯度域卷积稀疏编码建立压缩感知稀疏重建模型；步骤二、将部分先验信息应用于稀疏重建过程之中，更新步骤一建立的压缩感知稀疏重建模型，在迭代过程中寻找到最优解，进而得到最优重建图像。该方法将梯度域卷积稀疏编码引入环阵阵列光声层析成像中，并在成像模型中加入部分先验信息，进一步提高成像效果，最终与其他光声成像领域中的稀疏重建算法相对，可以实现更少阵元光声信号的采集并得到更高质量的重建图像。
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公开(公告)号：CN116138875B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310192382.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 介入式血管内三模态成像、消融及辅助测温一体化导管，属于血管内疾病诊断技术领域，集成了光声/超声/温度三模态成像、光热消融、多波长及热电偶辅助温度检测的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像及精准消融的缺点。导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成光声、超声及温度三模态成像组件、激光消融组件以及多波长及热电偶辅助温度检测组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息与温度分布信息，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和多模态精准定位问题。
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公开(公告)号：CN116416331A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310056031.8
申请日：2023-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种一种基于部分先验梯度域卷积稀疏编码压缩感知光声成像方法，上述方法包括如下步骤：步骤一、针对环形阵列光声层析成像系统稀疏重建场景，把光声图像转换到梯度域中，在水平梯度和垂直梯度图像上进行滤波学习，利用梯度域卷积稀疏编码建立压缩感知稀疏重建模型；步骤二、将部分先验信息应用于稀疏重建过程之中，更新步骤一建立的压缩感知稀疏重建模型，在迭代过程中寻找到最优解，进而得到最优重建图像。该方法将梯度域卷积稀疏编码引入环阵阵列光声层析成像中，并在成像模型中加入部分先验信息，进一步提高成像效果，最终与其他光声成像领域中的稀疏重建算法相对，可以实现更少阵元光声信号的采集并得到更高质量的重建图像。
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公开(公告)号：CN112862924B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011627364.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T11/60
Abstract: 本发明提供一种多模态成像中图像重建方法、装置和系统，包括：接收数字滤波装置输出的任一滤波后信号；若所述任一滤波后信号为超声类型或光声类型，则基于多角度观测相控聚焦空间复合成像确定输出的所述任一滤波后信号对应的复合图像；若所述任一滤波后信号为弹性模态类型，则对所述任一滤波后信号依次进行组织位移估计、方向性滤波器和波速估计，确定输出的所述任一滤波后信号对应的弹性重建图像。本发明提供的方法、装置和系统，实现了多模态成像中图像重建输出的任一类型滤波后信号对应的重建图像都提升效果、提高分辨率且降低运算量，并且多种模态类型信号进行图像合成使最终成像更准确效果更好。
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公开(公告)号：CN113610177A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110941361.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种甲状腺SPECT图像分类方法，包括以下步骤：在甲状腺SPECT图像中提取人工特征；以甲状腺SPECT图像和人工特征作为输入，通过卷积神经网络对甲状腺SPECT图像分类模型进行训练，获得自动特征；将人工特征和自动特征合并输入分类器实现分类，获得分类结果；评估分类结果，合格后获得完成训练图像分类模型，进行甲状腺SPECT图像的分类。本发明将自动提取的深度特征与人工选择的特征相融合，提升了特征信息的丰富度和图像识别的效果；通过引入注意力机制，对模型提取的特征进行筛选，提升模型的特征提取能力，同时使模型训练更方便高效，实现了图像高准确率的自动分类。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112223310A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN108836487A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810810467.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民武装警察部队总医院
Abstract: 本发明涉及内镜医疗辅助设备技术领域，提供内镜功能柜、内镜转运及洗消系统和方法。内镜功能柜包括容纳室，容纳室的轨道上设置有取送机构，用于将内镜周转盘运进/运出容纳室。内镜周转盘上设置有第一接头，取送机构包括第二接头。取送机构满足：沿着外飘轨道运动时，第二接头运动至第一接头下方；朝上转动时，第一接头和第二接头配合。容纳室数量为多个且开口端呈阶梯状分布。该内镜功能柜通过容纳室上设置有轨道，且轨道上设置有取送机构，从而可以自动将内镜周转盘放入该内镜功能柜内，并自动将内镜周转盘从内镜功能柜中取出。该种内镜功能柜，可以节省劳力，提高工作效率。当作为洗消机时，可以提高洗消效率，避免人工洗消带来的不确定因素。
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公开(公告)号：CN108717045A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810569351.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种超声、光声和荧光三模态成像系统，包括：激光光源模块、运动扫描模块、数据采集模块和控制处理模块；激光光源模块，用于向成像样本提供脉冲激光辐射和使成像样本产生光声与荧光信号，向数据采集模块和控制处理模块发送同步触发信号；运动扫描模块，用于依据预设运动参数对样本进行三维扫描；数据采集模块，包括用于采集成像样本产生的光声/超声/荧光信号；控制处理模块，用于接收脉冲激光光源的触发脉冲信号，以及使运动扫描装置根据控制指令对目标样本进行扫描，同时处理接收到的目标样本数据，将光声/超声/荧光图像进行融合得到多模态重建图像。本发明降低成像中扫描时间、提高成像系统的成像分辨率和成像速度。
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公开(公告)号：CN107765696A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711266545.7
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种总线式AGV光电导引控制器，包括控制单元，控制单元分别与开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元相连接，上述控制器还包括电源单元，其为控制单元、开关控制单元、光电传感器单元、RS232接口单元及RS485串口总线单元供电；其中开关控制单元用于导航模式的选择，RS232接口单元用于与上位机通讯，RS485串口总线单元用于连接AGV的驱动单元。上述总线式AGV光电导引控制器采用光电导引，通过地面上的反光导引带来进行反馈导引，与市面上已有的AGV导引方式相比，成本较低，接线方便，开放性强；可与能兼容RS485总线的其它现场总线驱动单元接口连接，其既可通过RS232接口配合上位机进行分布式控制，也可独立自主控制，实现精确路径跟随导引。
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公开(公告)号：CN107257120A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710335248.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。
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