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公开(公告)号：CN110065649B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910389092.X
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 采用虚拟瞄准点的临近空间高超声速飞行器弹道设计方法，属于弹道设计领域，涉及一种弹道设计方法。本发明为了解决现有比例导引的弹道设计方法存在飞行器难以到达目标点和不能满足落角要求的问题。本发明将飞行器飞行阶段分为巡航段和下压段，在巡航段每间隔K1距离选取一个虚拟的目标点，并选取下压点为xk；然后根据虚拟瞄准点选取的原则进行设计，巡航段要求任意两个相邻虚拟瞄准点之间高度变化不超过5km，设计的弹道在纵向平面内近似为正弦函数的形式；在距最终目标点距离K3的情况下，通过寻优算法确定最后一个虚拟瞄准点坐标。本发明用于临近空间高超声速飞行器弹道设计。
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公开(公告)号：CN109948304A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910310212.2
申请日：2019-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 临近空间高超声速飞行器AHW的弹道预测方法，它属于飞行器弹道预测技术领域。本发明解决了在临近空间高超声速飞行器AHW有机动时，采用现有方法对飞行器弹道的预测结果误差大的问题。本发明针对临近空间高超声速飞行器AHW，考虑目标受气动力等复杂情况的影响，在飞行器质量、参考面积，气动力参数等敌方飞行器参数未知的情况下，基于当前时刻对于位置和速度的预测，通过求解微分方程，对下一时刻的位置及速度进行预测，直至完成弹道预测。相比于传统方法，本发明方法提高了弹道预测精度，减小了弹道预测误差。采用本发明方法可以使终端位置预报误差小于10km。本发明可以应用于飞行器弹道预测技术领域。
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公开(公告)号：CN105446352B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510822999.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种比例导引制导律辨识滤波方法，本发明涉及比例导引制导律辨识滤波方法。本发明是为了解决现有MMAE滤波器假定PN制导律导航常数已知和未考虑pursuer控制器饱和情况而导致模型不准确，估计精度低的问题。本发明首先建立PN制导律和饱和运动模型在俯仰和偏航平面的状态方程；接着计算系统的状态转移矩阵和设计Kalman滤波器方程；然后计算pursuer当前时刻PN制导律运动模型和饱和运动模型的后验概率；最后根据后验概率计算pursuer运动模型切换的时刻，在此时刻前采用饱和运动模型Kalman滤波器方程的估计结果否则采用PN制导律运动模型Kalman滤波器方程的估计结果。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN104778376B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510220893.5
申请日：2015-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种临近空间高超声速滑翔弹头跳跃弹道预测方法，本发明涉及一种飞行器弹道预测方法。本发明是要解决现有方法对机动目标弹道预测精度低的问题，而提供一种临近空间高超声速滑翔弹头跳跃弹道预测方法。它按下述步骤实现：一、建立高超声速滑翔弹头的弹道方程；二、设计实时跟踪高超声速滑翔弹头运动轨迹的卡尔曼滤波器；三、根据跟踪结束时刻的高超声速滑翔弹头的位置、速度和加速度，结合弹道方程估算高超声速滑翔弹头飞行时的攻角和滚转角，在随后的飞行时间内临近空间高超声速滑翔弹头进行等攻角和等滚转角飞行，应用弹道方程向下一时刻循环递推计算，得到一定时间之后的高超声速滑翔弹头的弹道预测值。属于目标跟踪技术领域。
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公开(公告)号：CN103926861B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410114000.4
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种航空弹药通用测试设备智能接口适配器，属于航空弹药通用测试系统领域。本发明是为了解决现有接口适配器不能够对测试信号进行处理的问题。本发明所述的一种航空弹药通用测试设备智能接口适配器，在适配器中增加了功能电路、FPGA、CPU和1553通信接口电路协助航弹通用测试设备完成弹药测试。适配器根据测试设备的指令，完成相应的测试步骤，之后适配器把测试结果返给航弹通用测试设备。本发明不但能够完成测试设备和航弹之间的信号调理和分配，而且能够单独完成部分时序要求严格的测试步骤，并把结果上传给测试设备，使测试设备的负担降低了60%，还使测试设备的通用性提高了70%。本发明适用于通用多种型号航弹的测试任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103926846B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410169665.5
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航空弹药模拟与故障生成的系统，涉及电子设备测试领域。它是为了解决现有航空弹药自动测试系统真实度差，稳定性差的问题。本发明能够模拟真实弹药的全部电气信号和通讯信号，可以代替真实弹药完成对自动测试系统的调试和验证；同时该设备具有故障模拟能力，可以在自动测试系统调试过程中，根据实际需要由主机动态配置各种故障状态，以考核自动测试系统的故障分析处理能力；内部控制电路部分与外部功能电路部分通过光电隔离技术，有效防止外部信号干扰内部电路这正常工作，同时避免内部控制电路被异常电压或电流损坏，从而提高整个设备的稳定性，同比提高了15％。本发明适用于电子设备测试领域。
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公开(公告)号：CN105486308A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510829848.X
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 估计弹目视线角速率的快收敛Kalman滤波器的设计方法，属于导弹制导控制技术领域。本发明为了提高现有的目标—导弹视线角速度估计Kalman滤波方法的收敛速度。首先设置滤波器初始估计值；然后测算当前时刻目标与导弹之间的相对距离和相对速度；测算导弹加速度在视线坐标系o′y4和o′z4轴方向上的分量；最后由导弹俯仰通道视线运动状态方程和俯仰通道视线角测量方程构造俯仰通道快收敛Kalman滤波器，由导弹偏航通道视线运动状态方程和偏航通道视线角测量方程构造偏航通道快收敛Kalman滤波器，从而分别求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明提高Kalman滤波器的收敛速度，得到高精度的视线角速率估计。
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公开(公告)号：CN119512155A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411634084.4
申请日：2024-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/28
Abstract: 本发明提出一种估计弹目视线角速率的“两步”滤波设计方法。所述方法综合应用“地面跟踪”所得的弹目信息和“被动跟踪”所得的目标机动加速度信息进行“两步”滤波从而实现视线角速率提取。所述方法针对大机动目标，首先通过Jerk模型估计出目标加速度，再将其带入所建立的六维模型中进行视线角速率估计。仿真结果表明所述方法能够实现视线角速率的高精度提取，极大地改善了拦截系统对机动目标的拦截性能。
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公开(公告)号：CN116360259A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310255506.6
申请日：2023-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法，它属于拦截弹控制技术领域。本发明解决了仅仅使用气动舵导致高超声速拦截弹时变系统的控制系统执行效率低的问题。本发明针对高超声速拦截弹在实际飞行过程中存在气动参数随时间变化的问题，将LQR与滑模方法应用在拦截弹的时变控制系统中。其中，基于LQR方法设计气动力时变系统的控制器，将相位变换法用于设计直接侧向力时变系统的滑模控制器，共同实现对拦截弹的直/气复合控制。本发明方法可以应用于高超声速拦截弹时变系统的控制。
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公开(公告)号：CN109948304B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910310212.2
申请日：2019-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 临近空间高超声速飞行器AHW的弹道预测方法，它属于飞行器弹道预测技术领域。本发明解决了在临近空间高超声速飞行器AHW有机动时，采用现有方法对飞行器弹道的预测结果误差大的问题。本发明针对临近空间高超声速飞行器AHW，考虑目标受气动力等复杂情况的影响，在飞行器质量、参考面积，气动力参数等敌方飞行器参数未知的情况下，基于当前时刻对于位置和速度的预测，通过求解微分方程，对下一时刻的位置及速度进行预测，直至完成弹道预测。相比于传统方法，本发明方法提高了弹道预测精度，减小了弹道预测误差。采用本发明方法可以使终端位置预报误差小于10km。本发明可以应用于飞行器弹道预测技术领域。
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