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公开(公告)号：CN117555349A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311795374.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种四旋翼无人机的运动规划方法，它属于无人机运动规划领域。本发明解决了现有优化飞行时间的轨迹规划方法需要全局环境信息、轨迹规划所需时间长以及规划方法鲁棒性差的问题。本发明根据无人机中心和机载传感器探测范围确定局部规划域，将全局目标终点投影于局部规划域获得局部目标终点；判断无人机中心与局部目标终点连线是否经过障碍物，若经过，则为经过的每个障碍物寻找替换点作为路径经过的航点，在无人机中心、航点以及局部目标终点中，分别对每两个相邻点之间的轨迹进行规划和优化；若不经过，则无人机中心与局部目标终点连线即为无人机到局部目标终点的路径；重复上述过程直至到达全局目标终点。本发明可以应用于无人机运动规划。
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公开(公告)号：CN115933416A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310223582.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的惯性测试设备终端滑模控制方法、设备及介质，涉及惯性测试设备技术领域，所述方法包括：建立包含系统参数不确定性和外部干扰的惯性测试设备系统数学模型；基于bilimit构建有限时间收敛至零的终端滑模面以及连续终端滑模控制算法；通过扩张状态观测器对所述惯性测试设备进行观测，得到所述惯性测试设备的外部集总扰动；将所述外部集总扰动通过前馈补偿至终端滑模控制器。通过本公开的处理方案，提升了测试设备系统收敛的快速性以及鲁棒性，进而使得系统具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN114234958A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111571175.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备，它属于导航、制导与控制技术领域。本发明解决了目前的基于低频磁场的人工磁信标定向方法的定向精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、利用三个频率不同、幅值相同且相位相差60°的正弦激励信号经功率放大器放大后分别激励磁信标的三个螺线管，产生时变磁场；步骤2、根据正弦激励信号的频率提取对应螺线管的磁场矢量；步骤3、分别令三组磁场矢量中任意一组磁场矢量的转置与另一组的磁场矢量相乘提取特征值；步骤4、构建用于定向解算的非线性方程组；步骤5、利用灰狼优化器对传感器与磁信标之间的相对方位进行最优估计。本发明方法可以应用于磁信标定向。
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公开(公告)号：CN113720326A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111026387.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统，涉及磁信标技术领域。本发明所述的基于磁场强度特征的磁信标标定方法，包括：激励双轴磁信标的第一螺线管产生空间磁场；通过磁传感器采集磁场强度数据，或通过电压传感器采集运动导体的感应电压数据；对所述磁场强度数据或所述感应电压数据进行指数平滑，根据平滑后的所述磁场强度数据或所述感应电压数据绘制导数图像，根据所述导数图像判断所述第一螺线管的中心点；确定所述第二螺线管的中心点；确定所述双轴磁信标的中心位置。本发明所述的技术方案，利用磁场关于距离的导数规律对磁信标进行标定，在保证标定精度的同时节约了标定成本与时间，有效提升了低频磁信标定位的效率。
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公开(公告)号：CN117970832B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410134867.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种异构多无人系统混合场景仿真系统，它属于机器人仿真及半实物仿真领域。本发明解决了现有仿真技术不能同时具备对多种类无人平台进行建模仿真、在多台电脑上运行且可以进行虚实结合的能力的问题。本发明的数字仿真模块中可以包括四旋翼无人机、固定翼无人机、无人车、双足机器人以及四足机器人等数字仿真模型，以实现对不同的数字仿真模型进行仿真，提升了系统的可扩展性和通用性。而且本发明的系统可以在多台电脑上进行多机仿真，因此，适用于大规模场景使用。同时，本发明中通过虚实结合的仿真技术，可以很好的保证数字仿真的效果。本发明方法可以应用于异构多无人系统混合场景仿真领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117606485B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202311625367.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人系统的轨迹规划评价系统，本发明涉及无人系统的轨迹规划评价系统。本发明为了解决现有轨迹规划方法在复杂多变的环境、传感器故障、模型不完备等情况下，导致规划的轨迹未考虑效率和资源利用，浪费时间和能源，降低了无人系统的效益的问题。系统包括：定位感知模块用于对无人系统、障碍物进行定位，获得无人系统、障碍物的位置坐标；轨迹规划模块用于根据无人系统、障碍物的位置坐标获取无人系统的规划轨迹，对无人系统的规划轨迹进行优化，获得最优的规划轨迹，将最优的规划轨迹传输给跟踪控制模块；跟踪控制模块用于按照最优的规划轨迹命令跟踪控制器对无人系统进行控制，完成无人系统路径规划。本发明用于无人系统的轨迹规划领域。
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公开(公告)号：CN116301081B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310553056.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种惯性测试设备的速率控制方法、装置、设备及介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取目标角速度变化曲线；根据目标角速度变化曲线得到电压控制模块的前馈控制量；根据目标角速度变化曲线和实际角速度信号得到实际误差，并对实际误差进行非线性比例控制得到非线性比例控制量；将实际控制电压和实际角速度信号输入预设的降阶状态观测器中，得到观测扰动；基于观测扰动得到扰动补偿控制量；将前馈控制量、非线性比例控制量和扰动补偿控制量输入电压控制模块中，得到目标控制电压；触发角速度驱动模块根据目标控制电压、力矩系数和观测扰动实现对角速度的控制。其可解决自抗扰控制算法控制精度难以满足惯性测试设备要求的问题。
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公开(公告)号：CN116301081A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310553056.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种惯性测试设备的速率控制方法、装置、设备及介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取目标角速度变化曲线；根据目标角速度变化曲线得到电压控制模块的前馈控制量；根据目标角速度变化曲线和实际角速度信号得到实际误差，并对实际误差进行非线性比例控制得到非线性比例控制量；将实际控制电压和实际角速度信号输入预设的降阶状态观测器中，得到观测扰动；基于观测扰动得到扰动补偿控制量；将前馈控制量、非线性比例控制量和扰动补偿控制量输入电压控制模块中，得到目标控制电压；触发角速度驱动模块根据目标控制电压、力矩系数和观测扰动实现对角速度的控制。其可解决自抗扰控制算法控制精度难以满足惯性测试设备要求的问题。
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公开(公告)号：CN115933416B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310223582.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的惯性测试设备终端滑模控制方法、设备及介质，涉及惯性测试设备技术领域，所述方法包括：建立包含系统参数不确定性和外部干扰的惯性测试设备系统数学模型；基于bilimit构建有限时间收敛至零的终端滑模面以及连续终端滑模控制算法；通过扩张状态观测器对所述惯性测试设备进行观测，得到所述惯性测试设备的外部集总扰动；将所述外部集总扰动通过前馈补偿至终端滑模控制器。通过本公开的处理方案，提升了测试设备系统收敛的快速性以及鲁棒性，进而使得系统具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN115979245A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211635727.8
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自校准估计的磁感应网络定位方法，它属于导航、制导与控制领域。本发明解决了现有方法的复杂度高、定位精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、在待定位区域内布置N个三轴磁信标，并利用不同频率的激励源分别激励磁信标；步骤2、将磁传感器起始工作时距离磁传感器最近的磁信标定义为磁信标1，校准标定磁信标1的磁矩和大地导电介质同频磁场对磁信标1的干扰因子信息；步骤3、基于磁信标1的磁矩和大地导电介质同频磁场对磁信标1的干扰因子信息，对运动的磁传感器进行定位。本发明方法可以应用于导航、制导与控制领域。
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