公开(公告)号：CN115933416A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310223582.9

申请日：2023-03-09

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  李子钦 ,  王振桓 ,  曾庆双 ,  孙谷昊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的惯性测试设备终端滑模控制方法、设备及介质，涉及惯性测试设备技术领域，所述方法包括：建立包含系统参数不确定性和外部干扰的惯性测试设备系统数学模型；基于bilimit构建有限时间收敛至零的终端滑模面以及连续终端滑模控制算法；通过扩张状态观测器对所述惯性测试设备进行观测，得到所述惯性测试设备的外部集总扰动；将所述外部集总扰动通过前馈补偿至终端滑模控制器。通过本公开的处理方案，提升了测试设备系统收敛的快速性以及鲁棒性，进而使得系统具有更高的精度。

公开(公告)号：CN115933416B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310223582.9

申请日：2023-03-09

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  李子钦 ,  王振桓 ,  曾庆双 ,  孙谷昊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的惯性测试设备终端滑模控制方法、设备及介质，涉及惯性测试设备技术领域，所述方法包括：建立包含系统参数不确定性和外部干扰的惯性测试设备系统数学模型；基于bilimit构建有限时间收敛至零的终端滑模面以及连续终端滑模控制算法；通过扩张状态观测器对所述惯性测试设备进行观测，得到所述惯性测试设备的外部集总扰动；将所述外部集总扰动通过前馈补偿至终端滑模控制器。通过本公开的处理方案，提升了测试设备系统收敛的快速性以及鲁棒性，进而使得系统具有更高的精度。