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公开(公告)号：CN117970941B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410134868.4
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抗饱和的安全编队控制方法，它属于先进控制技术领域。本发明解决了现有控制方法的安全性能差的问题。本发明方法的主要技术方案为：步骤一、建立无人机系统中个体的仿射变换编队模型；步骤二、基于步骤一中的仿射变换编队模型来建立有限时间扰动观测器，利用有限时间扰动观测器对系统中的集总扰动进行估计；步骤三、设计抗饱和辅助系统；步骤四、基于步骤二和步骤三的结果，设计标称抗饱和编队控制器；步骤五、基于标称抗饱和编队控制器设计安全控制器，完成避障和机间避碰。本发明方法可以应用于无人机系统的编队控制。
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公开(公告)号：CN117555349B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311795374.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种四旋翼无人机的运动规划方法，它属于无人机运动规划领域。本发明解决了现有优化飞行时间的轨迹规划方法需要全局环境信息、轨迹规划所需时间长以及规划方法鲁棒性差的问题。本发明根据无人机中心和机载传感器探测范围确定局部规划域，将全局目标终点投影于局部规划域获得局部目标终点；判断无人机中心与局部目标终点连线是否经过障碍物，若经过，则为经过的每个障碍物寻找替换点作为路径经过的航点，在无人机中心、航点以及局部目标终点中，分别对每两个相邻点之间的轨迹进行规划和优化；若不经过，则无人机中心与局部目标终点连线即为无人机到局部目标终点的路径；重复上述过程直至到达全局目标终点。本发明可以应用于无人机运动规划。
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公开(公告)号：CN117970941A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410134868.4
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抗饱和的安全编队控制方法，它属于先进控制技术领域。本发明解决了现有控制方法的安全性能差的问题。本发明方法的主要技术方案为：步骤一、建立无人机系统中个体的仿射变换编队模型；步骤二、基于步骤一中的仿射变换编队模型来建立有限时间扰动观测器，利用有限时间扰动观测器对系统中的集总扰动进行估计；步骤三、设计抗饱和辅助系统；步骤四、基于步骤二和步骤三的结果，设计标称抗饱和编队控制器；步骤五、基于标称抗饱和编队控制器设计安全控制器，完成避障和机间避碰。本发明方法可以应用于无人机系统的编队控制。
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公开(公告)号：CN117555349A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311795374.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种四旋翼无人机的运动规划方法，它属于无人机运动规划领域。本发明解决了现有优化飞行时间的轨迹规划方法需要全局环境信息、轨迹规划所需时间长以及规划方法鲁棒性差的问题。本发明根据无人机中心和机载传感器探测范围确定局部规划域，将全局目标终点投影于局部规划域获得局部目标终点；判断无人机中心与局部目标终点连线是否经过障碍物，若经过，则为经过的每个障碍物寻找替换点作为路径经过的航点，在无人机中心、航点以及局部目标终点中，分别对每两个相邻点之间的轨迹进行规划和优化；若不经过，则无人机中心与局部目标终点连线即为无人机到局部目标终点的路径；重复上述过程直至到达全局目标终点。本发明可以应用于无人机运动规划。
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