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公开(公告)号：CN115933416A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310223582.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的惯性测试设备终端滑模控制方法、设备及介质，涉及惯性测试设备技术领域，所述方法包括：建立包含系统参数不确定性和外部干扰的惯性测试设备系统数学模型；基于bilimit构建有限时间收敛至零的终端滑模面以及连续终端滑模控制算法；通过扩张状态观测器对所述惯性测试设备进行观测，得到所述惯性测试设备的外部集总扰动；将所述外部集总扰动通过前馈补偿至终端滑模控制器。通过本公开的处理方案，提升了测试设备系统收敛的快速性以及鲁棒性，进而使得系统具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN116301081B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310553056.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种惯性测试设备的速率控制方法、装置、设备及介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取目标角速度变化曲线；根据目标角速度变化曲线得到电压控制模块的前馈控制量；根据目标角速度变化曲线和实际角速度信号得到实际误差，并对实际误差进行非线性比例控制得到非线性比例控制量；将实际控制电压和实际角速度信号输入预设的降阶状态观测器中，得到观测扰动；基于观测扰动得到扰动补偿控制量；将前馈控制量、非线性比例控制量和扰动补偿控制量输入电压控制模块中，得到目标控制电压；触发角速度驱动模块根据目标控制电压、力矩系数和观测扰动实现对角速度的控制。其可解决自抗扰控制算法控制精度难以满足惯性测试设备要求的问题。
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公开(公告)号：CN116301081A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310553056.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种惯性测试设备的速率控制方法、装置、设备及介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：获取目标角速度变化曲线；根据目标角速度变化曲线得到电压控制模块的前馈控制量；根据目标角速度变化曲线和实际角速度信号得到实际误差，并对实际误差进行非线性比例控制得到非线性比例控制量；将实际控制电压和实际角速度信号输入预设的降阶状态观测器中，得到观测扰动；基于观测扰动得到扰动补偿控制量；将前馈控制量、非线性比例控制量和扰动补偿控制量输入电压控制模块中，得到目标控制电压；触发角速度驱动模块根据目标控制电压、力矩系数和观测扰动实现对角速度的控制。其可解决自抗扰控制算法控制精度难以满足惯性测试设备要求的问题。
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公开(公告)号：CN115933416B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310223582.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的惯性测试设备终端滑模控制方法、设备及介质，涉及惯性测试设备技术领域，所述方法包括：建立包含系统参数不确定性和外部干扰的惯性测试设备系统数学模型；基于bilimit构建有限时间收敛至零的终端滑模面以及连续终端滑模控制算法；通过扩张状态观测器对所述惯性测试设备进行观测，得到所述惯性测试设备的外部集总扰动；将所述外部集总扰动通过前馈补偿至终端滑模控制器。通过本公开的处理方案，提升了测试设备系统收敛的快速性以及鲁棒性，进而使得系统具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN118270260A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410474577.X
申请日：2024-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应地形的旋翼无人机地面行进装置，涉及小型低空无人飞行器的技术领域，解决了传统旋翼无人机地面机动能力有限的问题，在正常状态下，受到弹簧的作用，自适应倾角调节机构会始终保持中立位置，此时通用无人飞行器可以正常起飞执行飞行任务；在地面状态下，通过微调通用无人飞行器四个旋翼的转速以使悬臂向前或向后倾斜，同时带动第一矩形支承座和第一紧固件绕支撑轴转动，由于弹簧的作用，悬臂的倾斜将被限制在较小的范围内，此时无人飞行器四个旋翼所产生的升力具有平行于地面的分量，将带动整个无人飞行器在地面行进，通过微调通用无人飞行器四个旋翼的转速分配，可使全向行进系统原地转向，提升地面行进时的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117788735A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311823142.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/05 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 基于栅格划分的动态点云去除方法，它属于高精地图构建、导航与规划技术领域。本发明解决了在无光照以及无先验信息的条件下，现有方法难以实现高精度且实时性的动态点云数据去除的问题。本发明通过计算并比较当前关键帧以及局部地图在感兴趣区域中对应栅格的点云描述子，识别出存在动态点云的栅格，从而有效去除激光雷达当前扫描帧中的动态点云，提高了动态点云数据去除的精度，进而最终能够构建出滤除动态点云后精准的全局点云地图。而且本发明方法的实现不受限于光照和先验条件，在无光照以及无先验信息的条件下仍可实现，可以全天候工作。本发明方法可以用于去除动态点云。
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公开(公告)号：CN116054497B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310072743.9
申请日：2023-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抑制导电滑环摩擦力矩扰动的滑环伺服装置、控制方法及控制系统，它属于惯性测试技术领域。本发明解决了现有方法中未考虑导电滑环摩擦力矩对惯性测试设备的影响，导致速率精度低及速率平稳性差的问题。本发明采用伺服控制的方法主动隔离导电滑环摩擦力矩干扰，完成了导电滑环伺服装置的设计和应用，惯性测试设备主轴与导电滑环非刚性连接，滑环伺服装置跟踪主轴转动的角位置信号，进而带动导电滑环的转子旋转，此时导电滑环摩擦力矩只作用于伺服装置中，达到了惯性测试设备主轴不受滑环摩擦力矩波动干扰的目的。本发明方法可以应用于对导电滑环摩擦力矩扰动进行抑制。
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公开(公告)号：CN115903914A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211702605.6
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 多智能体编队系统允许最大通信数据延迟的判定方法，解决了如何有效的判定允许最大通信数据延迟的问题，属于多智能体领域。本发明包括：S1、获取领航‑跟随多智能体编队系统的参数及迭代步长ΔT；S2、计算得到分块矩阵C、E；S3、初始化迭代次数f＝1，设置时滞变量初始值d0＝ΔT；S4、将d0代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，减少迭代步长ΔT，转入S2，或更换通信拓扑的拉普拉斯矩阵及领航者与跟随者通信矩阵，转入S3；S5、更新迭代步数f＝f+1；S6、df‑1＝fΔT，将df‑1代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，最大通信延迟dM为(f‑1)ΔT。
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公开(公告)号：CN114234958B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111571175.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁场特征值的磁信标定向方法、存储介质及设备，它属于导航、制导与控制技术领域。本发明解决了目前的基于低频磁场的人工磁信标定向方法的定向精度低的问题。本发明方法具体包括以下步骤：步骤1、利用三个频率不同、幅值相同且相位相差60°的正弦激励信号经功率放大器放大后分别激励磁信标的三个螺线管，产生时变磁场；步骤2、根据正弦激励信号的频率提取对应螺线管的磁场矢量；步骤3、分别令三组磁场矢量中任意一组磁场矢量的转置与另一组的磁场矢量相乘提取特征值；步骤4、构建用于定向解算的非线性方程组；步骤5、利用灰狼优化器对传感器与磁信标之间的相对方位进行最优估计。本发明方法可以应用于磁信标定向。
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公开(公告)号：CN117970832A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410134867.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种异构多无人系统混合场景仿真系统，它属于机器人仿真及半实物仿真领域。本发明解决了现有仿真技术不能同时具备对多种类无人平台进行建模仿真、在多台电脑上运行且可以进行虚实结合的能力的问题。本发明的数字仿真模块中可以包括四旋翼无人机、固定翼无人机、无人车、双足机器人以及四足机器人等数字仿真模型，以实现对不同的数字仿真模型进行仿真，提升了系统的可扩展性和通用性。而且本发明的系统可以在多台电脑上进行多机仿真，因此，适用于大规模场景使用。同时，本发明中通过虚实结合的仿真技术，可以很好的保证数字仿真的效果。本发明方法可以应用于异构多无人系统混合场景仿真领域。
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