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公开(公告)号：CN113720326A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111026387.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统，涉及磁信标技术领域。本发明所述的基于磁场强度特征的磁信标标定方法，包括：激励双轴磁信标的第一螺线管产生空间磁场；通过磁传感器采集磁场强度数据，或通过电压传感器采集运动导体的感应电压数据；对所述磁场强度数据或所述感应电压数据进行指数平滑，根据平滑后的所述磁场强度数据或所述感应电压数据绘制导数图像，根据所述导数图像判断所述第一螺线管的中心点；确定所述第二螺线管的中心点；确定所述双轴磁信标的中心位置。本发明所述的技术方案，利用磁场关于距离的导数规律对磁信标进行标定，在保证标定精度的同时节约了标定成本与时间，有效提升了低频磁信标定位的效率。
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公开(公告)号：CN113720326B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111026387.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统，涉及磁信标技术领域。本发明所述的基于磁场强度特征的磁信标标定方法，包括：激励双轴磁信标的第一螺线管产生空间磁场；通过磁传感器采集磁场强度数据，或通过电压传感器采集运动导体的感应电压数据；对所述磁场强度数据或所述感应电压数据进行指数平滑，根据平滑后的所述磁场强度数据或所述感应电压数据绘制导数图像，根据所述导数图像判断所述第一螺线管的中心点；确定所述第二螺线管的中心点；确定所述双轴磁信标的中心位置。本发明所述的技术方案，利用磁场关于距离的导数规律对磁信标进行标定，在保证标定精度的同时节约了标定成本与时间，有效提升了低(56)对比文件Yu Yating.Study on theElectromagnetic Properties of EddyCurrent Sensor.IEEE.2005,全文.田俊荣;张松勇;章志涛.三端式磁通门技术在空运杂散磁场检测中的运用.机电设备.2012,(S1),全文.
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公开(公告)号：CN113624240B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110934101.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位置信息确定目标点处的磁感应强度和对应的实际特征矢量；根据磁感应强度、实际特征矢量和位置信息确定传感器的位置解算函数；根据位置解算函数确定传感器的最优位置；根据最优位置确定目标点处的理论特征矢量；根据理论特征矢量和实际特征矢量确定传感器的位姿。在保证位姿精度的同时降低了位姿解算系统的复杂度，实现了磁信标位姿解算系统在火灾场景、地下矿井以及城市管廊等复杂场景应用。
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公开(公告)号：CN113624240A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110934101.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位置信息确定目标点处的磁感应强度和对应的实际特征矢量；根据磁感应强度、实际特征矢量和位置信息确定传感器的位置解算函数；根据位置解算函数确定传感器的最优位置；根据最优位置确定目标点处的理论特征矢量；根据理论特征矢量和实际特征矢量确定传感器的位姿。在保证位姿精度的同时降低了位姿解算系统的复杂度，实现了磁信标位姿解算系统在火灾场景、地下矿井以及城市管廊等复杂场景应用。
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