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公开(公告)号：CN108237841B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201711484048.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种越障减震车轮，涉及机器人技术领域，包括固定中心架，该固定中心架具有多根径向向外伸出且呈圆周分布的辐条，各所述辐条末端布置有行走小轮，相邻两根所述辐条之间布置有呈圆弧形的活动轮板，每个所述活动轮板均通过弹性导向机构连接所述固定中心架，所述固定中心架布置有锁死机构，所述锁死机构控制各活动轮板朝所述固定中心架轴线方向移动的行程。本发明通过活动轮板的移动行程改变可使车轮具有平稳路面运行状态或避障减震运行状态，车轮具有很强的地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN108247609A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492154.7
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00 , B25J19/00 , B62D57/032
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。
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公开(公告)号：CN104637383A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510089817.5
申请日：2015-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种惯量模拟共用轴系装置，属于物理实验装置领域，包括输出装置、增速和监测装置、输入装置和限位开关装置；所述输出装置包括输出轴、轴承压盖1、大法兰、轴承压盖2、弹性联轴器、O型密封圈、角接触球轴承和气动快插接头；所述增速和监测装置包括编码器连接套、套筒、增速器连接轴、垫片、增速器法兰、抱轴套、过渡轴、编码器、扭矩传感器、增速器和弹性联轴器；所述输入装置包括电磁离合器连接板、电机轴、电磁离合器连接法兰、大法兰、电机法兰、电磁离合器、胀紧套、十字交叉滚柱轴承和电机。本发明实现了惯量机械模拟与惯量电模拟两种惯量模拟加载，而不需更换组件或者另外重新设计轴系组件。
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公开(公告)号：CN104637373A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510091307.1
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开的一种可变组合式物理惯量模拟装置，属于物理实验装置领域。本发明包括飞轮装置、配重装置、调整装置、第一连接板和第二连接板；所述飞轮装置包括八根辐杆、八角轮毂、吊装板、大理石平台、挡圈、八块弧板，其中：辐杆上端通过螺栓连接在八角轮毂上，辐杆下端通过第一连接板、第二连接板与弧板连接，八角轮毂通过吊装板连接在大理石平台上，大理石平台下方设有挡圈；所述配重装置包括配重块、电动缸支撑板和电动缸，其中：配重块设置在弧板的下方，配重块下端对应位置设有电动缸支撑板和电动缸，电动缸支撑板安装在电动缸上；所述调整装置设置在辐杆的下端。本发明解决了现有的物理惯量模拟过小以及物理惯量无法连续模拟的情况。
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公开(公告)号：CN113386169B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110683529.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种全角度旋转的机器人关节，包括：关节外壳；设置在关节外壳中的动力输入部分，所述动力输入部分包括与动力装置连接的动力输入轴和与所述动力输入轴的端部配合的动力输入锥齿轮；至少一部分设置在关节外壳中的动力输出部分，所述动力输出部分包括动力输出轴和与所述动力输出轴配合的动力输出锥齿轮；其中，所述动力输入轴的轴线与所述动力输出轴的轴线垂直，所述动力输入锥齿轮与所述动力输出锥齿轮啮合。本发明的方案中，使得在足式机器人的大腿组件和小腿组件之间安装该机器人关节，能够实现足式机器人的最后一个关节任意角度旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113734314A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110682455.6
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种可升降轮式机构，包括：主杆组件、至少两个的轮架组件和分别连接在所述主杆组件两端的一对四连杆组件，其中所述四连杆组件与所述轮架组件连接，其中所述四连杆组件包括：第一连杆，其一部分相对于所述主杆组件的至少一部分而转动地连接；第二连杆，其第一端与所述第一连杆的另一部分固定连接；第三连杆，其第一端与所述第二连杆的第二端枢转地连接；第四连杆，其端部与所述第三连杆的第二端枢转地连接；线性致动器，其与所述主杆组件固定连接，并且所述线性致动器带动所述第四连杆进行线性移动。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证四足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN104153747B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410406465.7
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/22
Abstract: 一种注聚井用齿轮调节式配注器，它涉及一种配注器。本发明为了解决现有的聚合物配注器存在的结构复杂，聚合物注入量调节不方便，且出口容易堵死的问题。本发明连接体的外表面上由上至下依次安装有上接头体、上电缆体、插针体、电机壳体和轴承壳体，连接体与上接头体之间通过螺纹连接，中心管的外表面由上至下依次安装有上外壳体、下外壳体和下接头体，中心管与下接头体之间通过螺纹连接，连接体与中心管之间通过螺纹连接，电机设置在电机壳体内，大齿轮套装在中心管上，小齿轮轴的一端与电机连接，小齿轮轴的另一端上套装有小齿轮，小齿轮与大齿轮相啮合，挡片套装在中心管上。本发明用于石油开采。
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公开(公告)号：CN104314496B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410406484.X
申请日：2014-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种注聚井专用投捞堵塞器，它涉及一种投捞堵塞器。本发明为了解决现有的堵塞器发生堵塞时，需要将整个配注器替换，严重影响采油效率，增加采油成本的问题。本发明筒体的一端与上壳体的一端连接，翻转销可转动设置在上壳体的中部，扭簧套设置在上壳内，且扭簧套位于翻转销的一侧，投捞头插装在扭簧套上，长压簧套装在投捞头上，对接接头旋拧在上壳体的另一端，下壳体设置在筒体的另一端，轴承压盖盖装在下壳体上，阀杆依次穿过轴承压盖和下壳体设置在筒体内，阀芯设置在位于筒体内的阀杆上并与筒体内侧壁连接，所述阀芯为梭型杆式阀芯。本发明用于石油开采。
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公开(公告)号：CN104913068A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510282742.2
申请日：2015-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/40
CPC classification number: F16J15/40
Abstract: 本发明公开了一种高低温箱穿箱轴气体密封装置及应用，特别涉及一种适用于航天地面模拟设备太空环境模拟箱穿箱轴的密封装置。本发明所提供的气体密封装置包括传动轴、气封套、垫圈、气封法兰、高低温箱和供气设备，气封套、垫圈、气封法兰套装在传动轴1上，传动轴穿过高低温箱与箱中设备连接，供气设备通过输气管与气封套的输入孔连接。本发明所提供的气体密封装置具有结构简单、保证高低温箱内部的露点温度，洁净度、不引入摩擦，不会造成环境箱内部污染等优点。同时，可以用于对回转轴与轴向移动轴的密封，对传动轴的转速和轴向移动的速度不限制，不但可以密封具有轴向运动的传动轴，还适用于从低速到高速的各个速度过程的气体密封。
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公开(公告)号：CN104677616A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510091308.6
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种大型飞轮止动限位与监测装置，属于物理实验装置技术领域。本发明是通过夹紧块伸入配重块之间的间隙，限制飞轮的转动。在飞轮工作之前，松开压紧螺钉，使夹紧块右端张开角度减少，抬起提拉扣并松开销2下端螺母，使套筒可以绕着销1转动，此时限位开关与套筒脱开，止动限位与监测装置远离飞轮的工作位置。在飞轮停止工作后，抬起提拉扣并将飞轮止动限位装置抬起放入提拉扣内，止动限位与监测装置水平，此时限位开关与套筒接触，限位开关将监测到信号传输至控制计算机中。两块压紧块位于两块配重块间隙之内，拧紧销1下端螺母，使夹紧块右端张开角度增大，直至接触到两块配重块边缘为止。
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