公开(公告)号：CN108247609A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711492154.7

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

CPC classification number: B25J9/0009 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。

公开(公告)号：CN108247609B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201711492154.7

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。

公开(公告)号：CN108238126A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201711492554.8

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与机架固定连接的轮式行进组件、与机架固定连接的腿式行进组件，机架为一体式轴对称结构，轮式行进组件与腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展收缩状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人。

公开(公告)号：CN208085846U

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201820455419.X

申请日：2018-04-02

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 ,  张梦杰

Inventor： 张梦杰 ,  崔玉振 ,  柴博 ,  徐克轶 ,  孙召武 ,  柳凯 ,  程利娟 ,  史栋栋 ,  王文博 ,  姚广 ,  熊垓华 ,  费耀南

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度球面爬行结构，该结构包括多组固定连接的爬行机构，每组爬行机构均包括爬行组件、驱动组件和连接杆组件，两组爬行机构通过连接杆组件固定连接，且驱动组件通过连接杆组件与爬行组件驱动连接；爬行组件包括多个爬行片，驱动组件通过连接杆组件与对应的爬行片驱动连接，多个爬行片收拢后组合成呈弧面形，驱动组件和连接杆组件均收拢于该弧面内侧。驱动组件通过连接杆组件与爬行组件驱动连接实现驱动组件对爬行组件的控制，可以实现爬行组件的多自由度运行；多个爬行片收拢后组合成呈弧面形，且驱动组件和连接杆组件均收拢于该弧面内侧，能够充分利用爬行片收拢时本身形成的空间，实现本结构的结构紧凑，且体积小的优势。