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公开(公告)号：CN119106568A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411324334.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/13 , G06F17/10 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种基于基线校正的路面不平度联合估计方法，包括以下具体步骤：根据簧下加速度信号，利用簧下加速度与路面激励之间的传递函数，估计出最初的路面不平度；根据最小二乘算法，计算出最初的路面不平度中的趋势项，并去除该趋势项，初步校正基线；根据EEMD算法，再次对路面不平度进行趋势项的提取并校正基线，得到最终估计的路面不平度。该方法采取最小二乘法结合EEMD的方法进行路面不平度的基线校正，两种方法的结合使用能够在信号处理和模型预测方面提供更高的性能和准确性。
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公开(公告)号：CN117657172A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311704682.X
申请日：2023-12-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开一种路面附着系数和轮胎力联合估算方法，包括根据电机转矩和车轮转速，利用PDI控制算法估算汽车纵向力、根据汽车纵向力、侧向加速度、纵向加速度、前轮转角和横摆角速度，利用扩展卡尔曼滤波算法，估计轮胎侧向力、根据汽车的纵向加速度和侧向加速度，估算出汽车轮胎的垂直载荷、根据垂直载荷、轮胎滑移率、侧偏角、轮胎的纵向和侧向刚度、车轮转速、前轮转角、横摆角速度以及汽车纵向和侧向加速度，估计归一化的轮胎的纵向力和侧向力以及路面附着系数等，本发明通过汽车动力学参数以及轮胎参数，实现路面，轮胎力等参数的联合估计。提升估计效果的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115649322A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211206451.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种自平衡式物流平台及其控制方法，所述物流平台包括：轮毂电机，其安装在物流平台的车轮中，用于驱动车轮转动；转向节，其与轮毂电机的定子固定连接，转向节具有间隔设置的上连接臂和下连接臂；转向驱动机构，其动力输出端与上连接臂连接；下控制臂，其一端与下连接臂通过球铰接头连接，另一端与车架通过转轴连接；减振器，其下端连接在下控制臂上，上端与车架连接；自平衡驱动机构；扭杆弹簧，其一端与自平衡驱动机构的输出端连接，另一端固定连接有端面法兰；其中，端面法兰与下控制臂的侧面固定连接；扭杆弹簧转动时能够带动下控制臂绕转轴摆动，使车轮上下移动。本发明提供的物流平台具有自平衡功能，能够抑制簧下质量负效应。
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公开(公告)号：CN114590120A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210201052.X
申请日：2022-03-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种集成制动器和轮毂电机的车轮总成，属于电动轮技术领域，包括轮辋；转子，通过固定件固定安装在轮辋的空腔；轮轴，通过固定件固定安装在轮辋的空腔，轮轴设置在转子内部，用于与转子和轮辋组成共同转动或静止的整体；轮毂轴承，转动安装在轮轴上；定子，安装在转子的空腔内并与轮毂轴承相连，用于相对轮轴进行转动；制动盘，安装在轮轴上；轮毂电机端盖，固定安装在转子上，用于跟随转子转动；转向连接件，固定安装在定子上，用于连接悬架系统。本发明所提供的车轮总成采用轮毂轴承支撑轮毂电机，解决了轮毂电机的受力问题，保证了汽车行驶安全性；减少了轴向空间的占用，便于转向及悬架系统的布置。
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公开(公告)号：CN114499039A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210357225.7
申请日：2022-04-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于电动轮技术领域，具体为一种集成制动器、轮毂电机和行星减速器的车轮总成，包括轮轴、轮辋法兰和轮辋，其特征在于，所述车轮总成还包括：轮毂电机模块，所述轮毂电机模块安装在轮辋形成的空腔内，所述轮毂电机模块包括定子总成和转子总成，所述定子总成通过转动件安装在轮轴上，所述转子总成安装在定子总成形成的空腔内，并固定安装在轮轴上；所述定子总成，还通过固定件连接远离所述转子总成一侧的转向节，用于将所述定子总成所承受的来自所述轮轴的力传递给车体，其结构合理，提供一种集成度更高的车轮结构，同时优化车轮内部驱动机构和制动机构的受力问题。
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公开(公告)号：CN113815722A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111330752.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明适用于汽车转向控制领域，提供了一种双电机转向机构及其冗余控制方法，所述双电机转向机构包括：壳体、连接件和驱动件，两个所述连接件分别设置在壳体的两端，且连接件远离壳体的一端设置有连接部与上横臂连接，连接部与上横臂之间安装有跳动件，以使上横臂在连接部具有相对于连接件的几何中心轴的垂直、平行和/或相交方向的跳动自由度；所述壳体内转动安装有具有输入端和输出端的传动件，输入端传动连接两个驱动件，输出端延伸出壳体并与上转向节臂一端连接，上转向节臂的另一端连接车轮内侧；有益效果是双驱动件形成备份，提供稳定性和安全性，转向时连接部提供的一定跳动自由度使车轮行驶更加稳定。
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公开(公告)号：CN218377574U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222879322.0
申请日：2022-10-31
IPC: F16H48/12 , F16H48/38 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本实用新型涉及一种无差速器的电子差速驱动桥装置，属于电动汽车技术领域，包括桥壳总成；轮端总成，与所述桥壳总成相连接，且对称分布于所述桥壳总成两侧；制动器总成，与所述轮端总成连接，且布置在轮端总成内侧；减速器总成，与所述桥壳总成连接；永磁同步电机总成，安装在所述减速器总成两侧；半轴，穿过所述桥壳总成，所述半轴一端与轮端总成连接，另一端与减速器总成连接。本实用新型通过减速器总成舍弃了差速器的设计，使桥壳总成的尺寸缩小，能够增大离地间隙，亦或是降低整车的重心；舍弃差速器的设计，简化了驱动桥的结构，降低了制造成本和后期维护成本；减速器总成采用单级斜齿轮传动，传动效率高，提高了能量利用效率。
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