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公开(公告)号：CN118502457A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410522413.X
申请日：2024-04-28
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请公开一种轨迹规划方法、装置和自主系统，该方法包括：获取自主系统中可移动主体的作业环境的第一地图；将第一地图中的障碍物信息、当前作业任务的起点信息和终点信息输入至经训练的第一模型中，得到第一地图中的启发式区域，其中启发式区域中包括当前作业任务的最优移动路径的可能性大于可能性阈值；基于启发式区域，确定可移动主体的移动轨迹。这种轨迹规划方法计算量小、内存开销也较小，即使在复杂环境下也能快速实现对可移动主体的轨迹规划，从而可以在各种场景下均可以实现快速自主作业。
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公开(公告)号：CN118426464A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410405607.1
申请日：2024-04-03
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种路径规划方法、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取多个第一移动机器人所处环境中已存在的至少一条第一路径，其中，第一路径表示在对多个第一移动机器人中的任意一个移动机器人进行路径规划过程中应用到的路径；根据所述第一路径规划第二移动机器人的第二路径，第二移动机器人为多个所述第一移动机器人中的任意一个移动机器人。上述方法可以在复杂动态环境中快速生成多个移动设备对应的路径，表现出更高的时效性。
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公开(公告)号：CN118398218A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410409420.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 南方科技大学
IPC: G16H50/50 , G16H30/40 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种脊柱侧弯科布角自动测量模型构建方法、装置及终端。方法包括：构建初始测量模型，所述初始测量模型包括脊柱分割模块、科布角回归模块和特征选择模块；将目标训练集输入至所述脊柱分割模块和所述科布角回归模块，得到目标分割特征和目标回归特征；基于所述特征选择模块将所述目标分割特征和所述目标回归特征进行共享和提取，得到目标测量结果；基于所述目标测量结果和所述目标标注图像集对所述初始测量模型进行迭代训练，得到目标测量模型。本发明提供的脊柱侧弯科布角自动测量模型构建方法可以自动测量图像中科布角度，提高了科布角测量结果的准确度。
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公开(公告)号：CN118397291A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410115411.9
申请日：2024-01-25
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0499 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种布料自动化操作方法及装置，包括：获取当前布料的图像信息；通过自监督神经网络对所述当前布料的图像信息进行分析，并根据分析结果控制机械臂进行布料操作；检测当前布料是否充分展开；当检测到所述当前布料已经充分展开时，利用关键点检测神经网络检测所述当前布料的关键点，并根据检测到的关键点进行启发式折叠，得到折叠后的布料。本发明实现了自动化的全流程折叠，在操作某种布料时不需要提前的人工干预，能够对任意初始状态的布料进行展开和折叠。
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公开(公告)号：CN118113835A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410195721.6
申请日：2024-02-21
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06F16/332 , G06F40/30 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种人机交互方法、训练方法、装置、存储介质及机器人，方法包括：对室内图像进行物体识别，获取识别到的室内物体，获取室内物体的视觉描述；获取视觉描述对应的人机交互语句，将视觉描述以及人机交互语句输入至语言模型中，得到理解当前环境的语言模型；获取本轮对话，提取本轮对话的特征向量，得到用户对话向量；将用户对话向量输入至语言模型中，利用语言模型的分类器对用户对话向量进行分类，输出用户对话向量对应的人机交互策略，语言模型为基于策略损失和回答损失训练得到的模型；基于人机交互策略，输出与本轮对话相关的语义回答，并执行与本轮对话相关的人机交互动作。本申请有利于提高机器人的人机交互效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116858233A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211055030.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种路径生成方法、装置、服务器及存储介质，其中，方法包括：获取目标机器人当前所处目标场景的目标场景地图，其中，目标场景地图包括障碍物位置信息，障碍物位置信息用于指示障碍物在目标场景地图中的障碍物位置；将目标场景地图输入预先构建的建图模型中处理，得到针对目标场景的维诺图，其中，维诺图的基点为障碍物位置；基于维诺图，生成用于供目标机器人在目标场景中移动的行驶路径。本申请中，通过建图模型以目标场景中确定的障碍物位置作为基点生成维诺图，基于维诺图生成行驶路径，可以避免在目标场景中进行多次随机采样，提高生成行驶路径的效率。
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公开(公告)号：CN119283014A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202410935776.6
申请日：2024-07-12
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于场景编辑和虚拟现实的机械臂操控方法和系统，通过虚拟现实技术，使操作者先在虚拟场景中操作虚拟置物面上的虚拟物体，操作完毕后模拟虚拟物体的自由落体运动，预测物体落在置物面的目标位姿。然后通过各虚拟物体的初始位姿、目标位姿以及被操纵顺序，自动控制机械臂对现实物体进行相应操作。本发明中操作者只需要专注于自身对虚拟场景和虚拟物体的修改编辑，无需关心机械臂的运动控制，因此可以有效减少操作者的工作负担，并提升任务执行的成功率和效率。
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公开(公告)号：CN118700132A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410799160.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于机器人路径规划技术领域，提供了机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，包括：确定机器人的机械臂在当前环境中的自由空间；于自由空间内采样得到多个节点，根据多个节点生成图结构；图结构包括起始节点和目标节点；基于图结构确定起始节点的至少一个一阶邻居，分别生成与各一阶邻居对应的引导值；引导值与当前环境中的障碍物信息相关联；根据引导值，于至少一个一阶邻居中确定目标邻居，对起始节点和目标邻居之间形成的边进行碰撞检测，获得碰撞检测结果；根据碰撞检测结果进行迭代搜索，直至找到目标节点，输出起始节点和目标节点之间的可行路径；本申请可以提高机器人在高维空间路径规划中的碰撞检测效率。
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公开(公告)号：CN118502413A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410440036.5
申请日：2024-04-12
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请适用于机器人自动控制技术领域，提供了一种机器人编队协同运动的方法、装置、终端设备及存储介质，包括：获取机器人编队对应的规划路径，再根据规划路径、机器人编队对应的当前优化变量及协作运动规划算法，确定预设时间步长内每个时刻机器人编队对应的最优优化变量，再根据预设时间步长内每个时刻机器人编队对应的最优优化变量，控制机器人编队协同运动。由此，通过使用机器人编队沿着预设规划路径运输行李车，避免了使用人力回收行李车，从而节约了行李车运输的人力成本，同时也提升了行李车运输的效率。
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公开(公告)号：CN118502412A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410440007.9
申请日：2024-04-12
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请适用于机器人自动控制技术领域，提供了一种机器人编队的控制方法、装置、终端设备及存储介质，包括：首先生成机器人编队的规划路径，接着根据规划路径、机器人编队的动态参数以及模块化优化控制方法，确定预设时间内每个时间步数对应的机器人编队的优化控制参数，最后根据机器人编队的优化控制参数控制机器人编队。由此，通过控制机器人编队沿着规划路径运输行李车，避免了使用单个机器人运输行李车造成的效率低和可靠性低的问题，从而提升了行李车运输的效率与可靠性。
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