-
公开(公告)号：CN108171333B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201810059567.4
申请日：2018-01-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了低通信环境下的仿真智能体救援通信决策优化方法，在城市救援仿真比赛中针对通信不畅的环境下，智能体的通信与决策优化方法由两部分组成，模糊‑遗传算法与动态模糊决策树，模糊—遗传算法通过对智能体感知到信息进行分析与处理，调整不同信息占总信息的比例，从而将相对重要的信息传递出去，对上述重要信息数据进行离散化处理；根据实际情况对缺失数据进行补齐；动态模糊决策树分类属性选择；对决策树进行剪枝，从而获得最终决策树，提高了比赛成绩。
-
-
公开(公告)号：CN111716357A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010560020.X
申请日：2020-06-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种基于动态神经网络的轨迹生成和调制方法，将整个动态学习任务分为时间和空间两部分，首先通过递归神经网络RNN生成时间上的二维周期稳定极限环轨迹；然后通过级联的前馈神经网络FNNN和外部调制控制信号进行空间上的轨迹映射和调制；最后通过反馈神经网络FFNN进行误差的跟踪训练。本方法中，时间上的二维轨迹生成不依赖于初始条件，最终都能收敛到一个期望的极限环轨迹，并且空间上的轨迹调整可以做到实时性和高维度的可扩展性，这样以合理的手段较好的解决了问题。
-
公开(公告)号：CN110516756A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910820586.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 基于协方差矩阵特征值曲线相似度的cmaes聚类优化方法，本发明针对CMAES算法在对多维数据进行协方差矩阵更新迭代时数据维度过高的缺点提出了基于协方差矩阵特征值曲线相似度的cmaes聚类优化方法，PerD-CMAES，在CMAES算法迭代更新计算数据种群的协方差矩阵C的过程中，将C特征分解得到代表每维数据变化趋势的特征值，将离散的特征值绘制成曲线，计算曲线的斜率来表示变化率，利用皮尔逊相关系数计算出曲线的相似度，用图论的最短路径思想找出应该聚类到一起的数据，并在典型函数上分析，实验证明，该方法降低了算法更新过程中问题维数对于算法的影响，并在Robocup3D足球机器人的行走优化中得到了很好的应用。
-
公开(公告)号：CN109483540A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811388023.9
申请日：2018-11-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯惩罚的仿人机器人分层踢球优化模型的优化方法，所述方法包括步骤：基于关键帧方法设计仿人机器人的踢球种子动作；构建仿人机器人踢球的分层踢球训练模型，并采用优化分解将仿人机器人的单一踢球动作分解为预设数量的优化层；采用指定算法获取仿人机器人分层踢球优化模型的最优参数集；在对仿人机器人踢球的速度和距离的优化层优化过程中，在线性评价优化仿人机器人踢球速度的基础上，通过高斯惩罚的方式对踢球距离进行优化；本发明可以实现仿人机器人在踢球过程中踢球动作偏移量更小，能有效提升踢球的准确性和稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109299778A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811199614.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于布谷鸟搜索算法的RCRSS救援地图分区的计算方法，通过RCRSS中的Agent模块获取到救援地图模型，由Kernel智能体获取地图信息初始化参数，通过集群度方法得到初始化的救援位置；再按照布谷鸟搜索算法进行聚类分析，得到全局最优救援位置以及最差救援位置；接着利用布谷鸟搜索算法调整后的新公式更新救援位置，将获取的新数据节点，按照与聚类中心最近的原则，对更新后的救援位置进行聚类划分；通过进行聚类分析并更新数值，将得到的数据节点与前次的救援位置比较，视情况保留最优解或者继续迭代。将布谷鸟搜索算法运用到RCRSS中，优化了救援地图分区的方法，极大的提高了Kernel智能体的救援效率。
-
公开(公告)号：CN108563220A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810084726.6
申请日：2018-01-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明所述仿人足球机器人的运动规划，包括目标识别模块、目标定位模块和全向行走方法，目标识别模块具体步骤包括读取模板图片像素信息、模板特征点读取、实时图像匹配和识别物体；目标定位模块具体步骤包括粒子集初始化、预测更新、感知更新、可定位性估计、预测协方差估计、动态修正和扩展重采样；全向行走方法具体为一种基于CMAC闭环控制的步态规划方法。本发明中，目标识别模块通过对机器人所采集的图像进行分析与处理，提取出有效目标，采用可定位性矩阵以及预测模型协方差矩阵，提高动态环境下的定位精度及鲁棒性。本发明介绍了一种以机器人精准定位为前提，基于CMAC闭环控制的步态规划方法，该方法可以实现带预测控制的全向行走方式。
-
公开(公告)号：CN107260420A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710531252.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/0488 , G06F3/01
CPC classification number: A61G5/04 , A61B5/0488 , A61B5/7225 , A61B5/7271 , A61G5/1051 , A61G2203/18 , A61G2220/145 , G06F3/013
Abstract: 本发明公开了基于眼部动作识别的智能轮椅人机交互控制系统及方法，通过肌电信号采集模块采集眼部肌电信号，对肌电信号进行特征选择，根据眨眼时肌电特征变化差异进行眼部动作识别实现对有意识眨眼的准确判断，通过多种有意识眨眼方式组合实现对轮椅方向的精确控制，模糊控制器部分以信号肌电积分值和信号斜率作为输入，智能轮椅行驶速度作为输出，建立两输入单输出的二维结构模糊控制器，实现对轮椅行驶速度的精确控制。本方案多样化，操作方式简便、快捷、易于学习，充分考虑到老年人以及残障人士在控制方式上的特殊需要，避免了传统控制方式操作不灵活、用户反映迟钝等导致的智能轮椅系统的控制问题，非常适应老龄人以及残障人士的现实需求。
-
公开(公告)号：CN107239748A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710342229.7
申请日：2017-05-16
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G06K9/00671 , G06K9/4609 , G06K9/4652 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了基于棋盘格标定技术的机器人目标识别与定位方法，该定位方法分为目标识别和目标定位两个部分，其中，目标识别通过对机器人所采集的图像进行分析与处理，提取出有效目标；目标定位应用棋盘格标定技术，精准定位出有效目标在球场上的位置。本发明目标识别与定位方法，机器人在复杂多变的环境下能准确的识别目标并对其进行精准定位，不受现场的光照强度、噪音以及场外观众的着装等因素的影响，极大地提高了机器人的目标识别和定位精确度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
90
records
(took 0.027 seconds)
