公开(公告)号：CN106964145B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201710189935.2

申请日：2017-03-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  姜燕

IPC: A63F7/06 ,  A63H13/04

Abstract: 本发明涉及一种仿人足球机器人传球控制方法，采用全新训练模型设计，针对持球机器人确定传球后的传球动作进行控制，能够有效提高传球成功率。并且本发明基于所设计仿人足球机器人传球控制方法，进一步设计球队控球方法，针对全队机器人进行统筹控制，在提高传球成功率的同时，能够有效提高球队持球时长，增加赢球率。

公开(公告)号：CN106514653B

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201610970440.9

申请日：2016-11-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  姜燕

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线插值的仿人足球机器人踢球方法，基于轨迹规划与逆运动学相互协作技术，采用全新设计架构逻辑关系，基于所设计高精准度踢球动作，获得的精准足部运动轨迹的同时，利用逆运动学技术，获得仿人足球机器人踢球腿在进行踢球动作时，腿部关节的角度变化过程，并以此过程作为控制指令，实现针对仿人足球机器人踢球腿的控制，以实现高精准度的踢球动作，并同时获得更优的仿人足球机器人自身稳定性。

公开(公告)号：CN107239748A

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201710342229.7

申请日：2017-05-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 沈梦娇 ,  梁志伟 ,  姜燕 ,  黄校娟

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90

CPC classification number: G06K9/00671 ,  G06K9/4609 ,  G06K9/4652 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了基于棋盘格标定技术的机器人目标识别与定位方法，该定位方法分为目标识别和目标定位两个部分，其中，目标识别通过对机器人所采集的图像进行分析与处理，提取出有效目标；目标定位应用棋盘格标定技术，精准定位出有效目标在球场上的位置。本发明目标识别与定位方法，机器人在复杂多变的环境下能准确的识别目标并对其进行精准定位，不受现场的光照强度、噪音以及场外观众的着装等因素的影响，极大地提高了机器人的目标识别和定位精确度。

公开(公告)号：CN106964145A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710189935.2

申请日：2017-03-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  姜燕

IPC: A63F7/06 ,  A63H13/04

Abstract: 本发明涉及一种仿人足球机器人传球控制方法，采用全新训练模型设计，针对持球机器人确定传球后的传球动作进行控制，能够有效提高传球成功率。并且本发明基于所设计仿人足球机器人传球控制方法，进一步设计球队控球方法，针对全队机器人进行统筹控制，在提高传球成功率的同时，能够有效提高球队持球时长，增加赢球率。

公开(公告)号：CN106514653A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610970440.9

申请日：2016-11-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 梁志伟 ,  姜燕

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04

CPC classification number: B25J9/048 ,  B25J9/1605 ,  B25J9/1661 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1692

Abstract: 本发明涉及一种基于贝塞尔曲线插值的仿人足球机器人踢球方法，基于轨迹规划与逆运动学相互协作技术，采用全新设计架构逻辑关系，基于所设计高精准度踢球动作，获得的精准足部运动轨迹的同时，利用逆运动学技术，获得仿人足球机器人踢球腿在进行踢球动作时，腿部关节的角度变化过程，并以此过程作为控制指令，实现针对仿人足球机器人踢球腿的控制，以实现高精准度的踢球动作，并同时获得更优的仿人足球机器人自身稳定性。