公开(公告)号：CN108563220A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810084726.6

申请日：2018-01-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 沈梦娇 ,  梁志伟 ,  霍韦良

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明所述仿人足球机器人的运动规划，包括目标识别模块、目标定位模块和全向行走方法，目标识别模块具体步骤包括读取模板图片像素信息、模板特征点读取、实时图像匹配和识别物体；目标定位模块具体步骤包括粒子集初始化、预测更新、感知更新、可定位性估计、预测协方差估计、动态修正和扩展重采样；全向行走方法具体为一种基于CMAC闭环控制的步态规划方法。本发明中，目标识别模块通过对机器人所采集的图像进行分析与处理，提取出有效目标，采用可定位性矩阵以及预测模型协方差矩阵，提高动态环境下的定位精度及鲁棒性。本发明介绍了一种以机器人精准定位为前提，基于CMAC闭环控制的步态规划方法，该方法可以实现带预测控制的全向行走方式。

公开(公告)号：CN107239748A

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201710342229.7

申请日：2017-05-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 沈梦娇 ,  梁志伟 ,  姜燕 ,  黄校娟

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90

CPC classification number: G06K9/00671 ,  G06K9/4609 ,  G06K9/4652 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了基于棋盘格标定技术的机器人目标识别与定位方法，该定位方法分为目标识别和目标定位两个部分，其中，目标识别通过对机器人所采集的图像进行分析与处理，提取出有效目标；目标定位应用棋盘格标定技术，精准定位出有效目标在球场上的位置。本发明目标识别与定位方法，机器人在复杂多变的环境下能准确的识别目标并对其进行精准定位，不受现场的光照强度、噪音以及场外观众的着装等因素的影响，极大地提高了机器人的目标识别和定位精确度。