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公开(公告)号：CN117406718A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311281353.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法及系统，涉及履带式车辆的控制领域；该方法包括：建立制动式转向履带车的运动学模型；基于运动学模型，确定转弯半径和PWM占空比的关系式；获取制动式转向履带车的预设路径；在预设路径上设置多个跟踪点；根据多个跟踪点，对预设路径进行分割，得到多个预设子路径；获得每段预设子路径的转弯半径；将每段预设子路径的转弯半径输入至转弯半径和PWM占空比的关系式，确定每段预设子路径的PWM占空比；根据每段预设子路径的PWM占空比转弯半径控制制动式转向履带车。本发明通过跟踪控制算法实现对路径的精准跟随，可以保证操作人员的安全，且提高了车辆在田间作业的效率和质量。
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公开(公告)号：CN114731882B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210323109.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种捆树机构，其包括能够相对开合的第一座体与第二座体；第一座体与第二座体均为圆弧形，两者上分别固定有第一导轨与第二导轨；第一座体与第二座体相对闭合时，第一导轨与第二导轨合并成圆环形导轨；捆树机构还包括绳索牵引机构，绳索牵引机构包括能够沿着圆环形导轨运动的滑座，滑座上安装有放绳机构；还包括用于驱动滑座运动的驱动机构；绳索牵引机构还包括连接滑座的配重件；驱动机构安装在第一座体上；当滑座运动至第一导轨上时，驱动机构驱动滑座运动以赋予绳索牵引机构动能；当滑座运动至第二座体上时，配重件的惯性动能驱动滑座沿着第二导轨运动。相比于现有技术，本发明的捆树机构可靠性高，对位置控制精度要求低。
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公开(公告)号：CN116965389A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311018118.2
申请日：2023-08-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于果树喷药的风送喷雾机，其包括移动车体以及前、后布局的两组风送喷雾组件；两组所述风送喷雾组件的所述喷液口分别朝向左、右两侧；两组所述风送喷雾组件之间安装有驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的电机轴上安装有第一伞齿轮，所述驱动机构还包括分置于所述第一伞齿轮中心两侧的两个第二伞齿轮；所述壳体部能够相对于所述移动车体转动；所述第二伞齿轮与所述扇轮之间的驱动轴上安装有减速箱，所述减速箱的输出轴相对于所述驱动轴偏置设置，且所述输出轴与所述壳体部之间连接有连杆机构。本发明的适用于果树喷药的风送喷雾机结构紧凑且能满足喷雾角度需求以及远距离送风喷雾要求，布局合理。
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公开(公告)号：CN109197113B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811341597.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D34/685 , A01D34/74 , A01D34/82
Abstract: 本技术涉及林业机械领域，提供一种自走式底盘可升降割草机；这种可远程操控的自走式底盘可升降割草机由发电机组件中的发动机集中提供机械动力，由发电机组件中的发电机集中提供电源；行走装置的机械动力经电控变速传动箱分流后并由两个转速电磁离合器分别控制、输出至相对应的行走主动轮轴以驱动主动轮；包括底盘，设置在底盘上、包括电控变速传动箱的行走装置、发电机组件，转动设置在底盘下面的双刀盘甩刀装置，设置在底盘和行走装置之间、用于调节底盘高度的底盘调节装置；还包括用于接受远程操控信号并与电控变速传动箱、至少包括液压缸和液压伺服系统的液压系统、发动机电连接的电器控制系统。
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公开(公告)号：CN110688986B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910984496.3
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V20/59 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明设计了一种注意力分支引导的3D卷积行为识别网络方法，该网络设计了不同分辨率的3D注意力机制，以便网络关注更加感兴趣的时空信息。与此同时，通过卷积的方式学习注意力特征中时空基元的变化，以辅助3D分支提取更加鲁棒的时空特征。另外，两个分支通过不同类型的卷积和深度进行学习，用来帮助网络构建互补的信息。本发明参数量少、鲁棒性高，可用于学校、商场等多个公共场所的行为识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108536170B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810563402.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航空变量施药监控装置及方法，该装置中的药箱安装在飞机机架上，电磁阀安装在药箱的喷头上，信号采集模块包括多种传感器且用于依据多种传感器采集飞机飞行状态信号和施药情况信号；操作板用于采集操作员输入的执行信息；单片机的输入端分别与信号采集模块、操作板连接，输出端分别与电磁阀、喷头、显示器以及飞机的舵机连接；显示器用于以数值的形式实时显示飞机飞行信息和施药信息。本发明提供的装置是利用飞机自带的传感器实时监测飞机的飞行状态，再增加两个传感器监测施药流量和药箱余量，再由单片机把信息进行融合处理确定施药浓度和施药面积，实时监测控制施药情况，量化施药效果。
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公开(公告)号：CN113159459B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110555185.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/30 , G06N3/006 , G06N3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于融合算法的多林区航线调度规划方法，包括以下步骤：S1、根据需要喷药的林区数量设置混合粒子群算法的进化次数Nmax、个体数目，初始化粒子位置；S2、计算粒子适应度值；S3、根据粒子适应度值更新个体最优粒子和群体最优粒子；S4、个体最优交叉；S5、群体最优交叉；S6、粒子变异；S7、检查迭代次数；S8、输出作业顺序路径解集；S9、设置遗传算法种群大小，交叉概率，变异概率；S10、遗传算法初始化种群Chrom2，采用二进制编码的方式；S11、计算第二层算法的适应度值；S12、对种群Chrom2中进行选择、交叉、变异操作；然后重新插入后得更新后种群Chrom2；S13、检测迭代次数；S14、输出最短的全局区域间调度路径。
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公开(公告)号：CN115649450A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211089356.8
申请日：2022-09-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷药范围可调节的喷药无人机，其包括无人机本体，所述无人机本体上安装有药箱与多个喷头，所述药箱与所述喷头之间通过液泵连接；所述无人机本体上的所有所述喷头组成内环喷头阵列与外环喷头阵列；所述无人机本体上还安装有切换机构，所述切换机构使所述内环阵列与所述外环喷头阵列两者中只有一者执行喷药作业。本发明的喷药范围可调节的喷药无人机，通过设置设置内外两圈喷头阵列，并通过切换机构切换不同的喷头阵列作业，可有效改变喷头的喷药范围，且由于不需要设置复杂的连杆结构，喷药无人机整体轻巧，且成本低。
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公开(公告)号：CN113222264B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110555186.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合算法的多林区航线调度规划方法，包括以下步骤：S1、设置模拟退火算法控制参数；S2、产生初始解；S3、计数器count＝0；S4、将k＝1；S5、解变换、变异、逆转得到新解；S6、根据Metropolis准则判断是否接受新解；S7、得到新解S1，并将k＝k+1；S8、判断k>L；S9、执行count＝count+1，T＝qT；利用降温速率q进行降温。S10、判断T是否小于Tend；S11、输出作业顺序路径解集；S12、设置遗传算法种群大小、交叉概率、变异概率；S13、遗传算法初始化种群Chrom2；S14、计算适应度值；S15、进行选择、交叉、变异操作；得到更新后种群Chrom2；S16、检测迭代次数；S17、输出最短的全局区域间调度路径。
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公开(公告)号：CN112616805A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011498151.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种气助式果园喷药装置，其包括多个喷雾头、一鼓风机以及一药液箱；所有所述喷雾头有序排布；每个所述喷雾头均具备气舱以及雾化器；所述气舱及所述雾化器分别连接所述鼓风机及所述药液箱，且所述药液箱与所述雾化器之间连接有送液泵；所述雾化器置于所述气舱内部，且所述雾化器的出雾口的朝向与所述气舱的出风口的朝向一致。本发明的气助式果园喷药装置通过设置气助式的喷雾头以及鼓风机，使得鼓风机提供的气流可裹挟着药雾经由喷雾头喷雾，使得药雾可喷射至更高的树冠喷雾机依靠末端喷头的强大气流将雾滴吹送到植株冠层的各个部位，气流有助于提高果园喷雾机的射程、助力雾滴穿透稠密的冠层并促使叶片翻动，提高叶片附着率。
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