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公开(公告)号：CN117406718A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311281353.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法及系统，涉及履带式车辆的控制领域；该方法包括：建立制动式转向履带车的运动学模型；基于运动学模型，确定转弯半径和PWM占空比的关系式；获取制动式转向履带车的预设路径；在预设路径上设置多个跟踪点；根据多个跟踪点，对预设路径进行分割，得到多个预设子路径；获得每段预设子路径的转弯半径；将每段预设子路径的转弯半径输入至转弯半径和PWM占空比的关系式，确定每段预设子路径的PWM占空比；根据每段预设子路径的PWM占空比转弯半径控制制动式转向履带车。本发明通过跟踪控制算法实现对路径的精准跟随，可以保证操作人员的安全，且提高了车辆在田间作业的效率和质量。
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